自动控制理论 第3版PDF电子书下载

第一章 绪论 1

第一节 概述 1

第二节 自动控制系统的基本结构 3

习题 9

第二章 线性动态系统 11

第一节 动态系统及其状态 11

第二节 关于动态系统的线性 15

第三节 线性动态系统的状态空间描述 16

第四节 状态空间描述的Laplace变换 22

第五节 状态转移矩阵 24

第六节 线性动态系统的输入输出描述 26

第七节 完全表征 30

第八节 非线性系统的局部线性化 32

本章小结 34

习题 34

第三章 传递函数的建立 38

第一节 传递函数方框图 38

第二节 环节的传递函数及负载效应 44

第三节 电气环节的传递函数 49

第四节 发电机励磁控制系统 52

第五节 信号流图及Mason公式 58

第六节 由传递函数求状态空间描述 61

本章小结 66

习题 68

第四章 反馈控制系统的性能及时域分析 73

第一节 反馈控制系统性能概述 73

第二节 暂态性能指标 78

第三节 典型二阶系统的暂态性能分析 81

第四节 高阶系统的暂态性能与闭环零点、极点配置的关系 88

第五节 参考输入作用下的稳态误差分析 91

第六节 扰动对稳态误差的影响及补偿措施 95

第七节 参数敏感度分析 100

本章小结 102

习题 103

第五章 频率特性及其图示 106

第一节 频率特性 106

第二节 频率特性的极坐标图（Nyquist图） 109

第三节 频率特性的对数坐标图（Bode图） 114

第四节 由闭环频率特性估计暂态性能 125

第五节 由开环Nyquist图确定闭环频率特性 128

本章小结 131

习题 132

第一节 线性系统有界输入－有界输出（BIBO）稳定性 134

第六章 稳定性分析 134

第二节 特征方程与稳定性的关系 136

第三节 Liapunov稳定性及渐近稳定性 137

第四节 Liapunov直接法 140

第五节 Routh稳定判据 145

第六节 复平面上围线映射 149

第七节 Nyquist稳定判据 152

第八节 稳定裕量 157

第九节 Bode图上的稳定性分析 160

本章小结 163

习题 164

第七章 基于Bode图的设计及校正 167

第一节 设计概述 167

第二节 校正的任务与类型 169

第三节 并联校正与PID控制作用 171

第四节 稳态误差禁区 177

第五节 串联校正 182

第六节 局部反馈校正 193

本章小结 199

习题 200

第八章 根轨迹法 202

第一节 控制系统根轨迹的基本概念 202

第二节 根轨迹图的幅角条件与幅值条件 205

第三节 绘制根轨迹图的基本规则 207

第四节 控制系统根轨迹的性能分析 217

第五节 基于根轨迹法的校正 221

本章小结 226

习题 226

第九章 离散控制系统 229

第一节 离散控制系统的基本概念 229

第二节 离散信号的形成及其复现 230

第三节 离散控制系统的时域描述 236

第四节 Z变换与反变换 242

第五节 用Z变换求解离散系统 253

第六节 脉冲传递函数 256

第七节 线性离散控制系统的性能分析 260

本章小结 271

习题 273

第十章 线性最佳控制系统 276

第一节 基于二次型性能指标的最佳控制问题 276

第二节 用Liapunov直接法求解最佳调节器问题 280

第三节 Riccati方程的计算机解法 285

第四节 最佳调节器的频域分析 289

本章小结 292

习题 293