小型机器人的基础技术与制作 挑战RoboCup小型机器人PDF电子书下载
- 电子书积分:8 积分如何计算积分?
- 作 者:NPO RoboCup日本委员会主编;(日)高桥友一等著;宗光华等译
- 出 版 社:北京:科学出版社
- 出版年份:2004
- ISBN:703013169X
- 页数:150 页
目 录 1
第1章RoboCup小型机器人组 1
1.1小型机器人组简介 2
1.2小型机器人组的制作要领 4
1.2.1观测运动场 4
1.2.2踢静止的球 5
1.2.3踢运动的球 6
第2章机器人的视觉信息处理技术 7
2.1 RoboCup的图像处理 8
2.2.1 计算机的图像处理 10
2.2图像处理基础 10
2.2.2 颜色信息的处理 12
2.2.3 颜色提取处理 15
2.2.4 标号处理 16
2.2.5 重 心 17
2.3图像处理系统ccam 18
2.3.1 系统构成 18
2.3.2 Video for Linux Two 20
2.3.3 图像处理库CMVision 20
2.3.4 图像处理系统ccam 21
2.3.5 ccam的安装 22
2.3.6机器人的标记和个体识别 23
2.3.7 颜色参数的指定方法 25
2.3.8 坐标信息的传输 27
2.3.9 ccam动作的确认 28
2.3.10 无线电发送子程序ssend 29
2.3.11 UDP通信程序设计 30
2.3.12 客户机程序设计 32
第3章机器人的制作 35
3.1机器人的构成 36
3.1.1 驱动方式 36
3.1.2踢球机构 37
3.1.3 盘球机构 38
3.1.4 电机及其控制方法 38
3.1.5 电 源 44
3.1.6 无线电收发装置 46
3.1.7 微控制器 46
3.2 RoboCup机器人的制作 47
3.2.1 AKI-H8微控制器主板的制作 50
3.2.2 AKI-H8微控制器专用主板的制作 51
3.2.3 9V电源的制作(通信端口用电源) 55
3.2.4 通信测试 58
3.2.5 步进电机电源斩波电路的制作 61
3.2.6 PIC步进电机驱动器的制作 64
3.2.7机器人车身的制作 68
3.2.8 ccam对应机器人程序 77
第4章提高性能的关键技术 81
4.1挑战的课题 82
4.1.1挑战1——避障(Navigation Challenge) 82
4.1.2挑战2——踢球(Kicking Challenge) 82
4.1.3挑战3——互传(Alternate Passing Challenge) 83
4.2摄像机的类型 84
4.2.1 摄像机的模型和透视变换 84
4.2.2摄像机的标定 85
4.3机器人的构成 87
4.3.1 控制系统 87
4.3.2 规 划 88
4.4.1轨迹生成 89
4.4实例研究 89
4.4.2轨迹生成器 90
4.4.3 机器人变换公式 91
4.5轨迹生成方法 94
4.6位置预测 95
4.6.1 时间序列数据 95
4.6.2 简单预测 96
4.6.3 卡尔曼滤波预测 96
4.7通 信 99
4.7.1 命令格式 99
4.7.2 通信手段 100
4.8.1 全局视觉和局部视觉 102
4.8借助视觉提高机器人的性能 102
4.8.2 局部视觉系统 103
4.8.3 图像信号和帧频率 104
4.8.4 高速摄像机和并行处理系统 105
4.8.5 高速图像处理芯片 106
第5章相关事项 109
5.1会场 110
5.2教材 110
5.3展望与对策 113
第6章相关资料 115
6.1规则概述 116
6.2 Video for Linux2的安装 120
6.3 H8的相关资料 123
6.3.1 H8的开发环境 123
6.3.2 软件开发 126
6.3.3 步进电机电源斩波及9V电源印刷电路板 137
6.3.4 有关RS232的资料——STRa 137
6.3.5通信数据格式 138
6.3.6 LCD资料 140
6.3.7 元器件清单 141
6.3.8 必备的工具及资料 142
参考文献 145
索 引 147
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《未来管理的挑战》包政 2020
- 《STEM教育丛书 麦昆机器人和Micro:bit图形化编程》张弛责任编辑;(中国)陈宝杰,沙靓雯 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人技术基础》(中国)陶守成,周平 2019
- 《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》陶满礼 2020
- 《工业机器人技术基础》甘宏波,黄玲芝主编 2019
- 《基于MATLAB的机器人轨迹优化与仿真》李辉著 2018
- 《亲密接触人工智能 从零搭建对话机器人》周德标 2019
- 《国家卫生和计划生育委员会“十三五”规划教材 高等卫生职业教育应用技能型规划教材 供护理、助产、临床医学专业用 生物化学 本科》张又良,郭桂平主编 2016
- 《高考快速作文指导》张吉武,鲍志伸主编 2002
- 《建筑施工企业统计》杨淑芝主编 2008
- 《吉林省志 卷2 大事记》吉林省地方志编纂委员会编纂 2002
- 《钒产业技术及应用》高峰,彭清静,华骏主编 2019
- 《近代旅游指南汇刊二编 16》王强主编 2017
- 《汉语词汇知识与习得研究》邢红兵主编 2019
- 《黄遵宪集 4》陈铮主编 2019
- 《孙诒让集 1》丁进主编 2016
- 《近代世界史文献丛编 19》王强主编 2017
- 《激光加工实训技能指导理实一体化教程 下》王秀军,徐永红主编;刘波,刘克生副主编 2017
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《《走近科学》精选丛书 中国UFO悬案调查》郭之文 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《中医骨伤科学》赵文海,张俐,温建民著 2017
- 《美国小学分级阅读 二级D 地球科学&物质科学》本书编委会 2016
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《强磁场下的基础科学问题》中国科学院编 2020
- 《小牛顿科学故事馆 进化论的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《小牛顿科学故事馆 医学的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019