捷联式惯性导航原理PDF电子书下载

目录 1

第一章 捷联式惯性导航的基本概念 1

§1—1 惯性导航的基本原理 1

§1—2 飞行器位置、姿态和航向的确定 3

§1—3 捷联式惯导和平台式惯导的主要区别 7

§1—4 捷联式惯导的发展 10

第二章 捷联惯性仪表及其误差补偿 11

§2—1 单自由度浮子陀螺仪的模型及误差补偿 12

§2—2 挠性陀螺仪的模型及误差补偿 22

§2—3 激光陀螺仪的模型及误差补偿 33

§2—4 加速度表的模型及误差补偿 36

第三章 捷联式惯导的姿态计算 47

§3—1 捷联式惯导算法概述 47

§3—2 姿态矩阵的计算 48

§3—3 姿态矩阵计算的机上执行算法 70

§3—4 姿态航向信息和角速度信息的提取 84

第四章 捷联式惯导系统的程序编排 88

§4—1 用惯性坐标系的捷联式惯导系统 88

§4—2 用地理坐标系的捷联式惯导系统 92

§4—3 用游动方位坐标系的捷联式惯导系统 98

§4—4 用静电陀螺的捷联式惯导系统 106

第五章 捷联式惯导系统的误差分析 108

§5—1 加速度表和陀螺仪的安装误差和标度误差 108

§5—2 计算误差 112

§5—3 基本误差特性 123

§5—4 随机误差源引起的系统误差 136

第六章 方向余弦矩阵的正交化和四元数的规范化 141

§6—1 方向余弦矩阵的最优正交化 141

§6—2 变换四元数的规范化 151

§7—1 粗对准原理 153

第七章 捷联式惯导系统的初始对准 153

§7—2 精对准原理 159

§7—3 卡尔曼滤波在初始对准中的应用 170

第八章 捷联式惯性仪表配置中的余度技术 182

§8—1 余度惯性仪表的测量方程式 182

§8—2 余度惯性仪表配置的评价 191

§8—3 余度惯性仪表的性能管理 205

§8—4 故障检测与识别系统设计中的一些参数选择问题 218

附录一 坐标变换的符号法 221

附录二 四元数理论 225

附录三 地球形状和重力场 232