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第1章 分析力学基础 1

1.1 约束及其分类 1

1.2 虚位移、自由度、广义坐标 4

1.3 动力学普遍方程 6

1.4 第二类拉格朗日方程 8

1.5 用于碰撞分析的拉格朗日方程 15

1.6 Routh方程 19

1.7 第一类拉格朗日方程 23

1.8 Kane方程 25

习题 29

第2章 刚体运动学 32

2.1 矢量运算的矩阵形式 32

2.2 刚体的定点运动、欧拉角 34

2.3 方向余弦矩阵及其性质 36

2.4 欧拉角与方向余弦矩阵的关系 41

2.5 欧拉定理 44

2.6 刚体转动的合成 50

2.7 刚体的角速度和角加速度 54

2.8 定点运动刚体上各点的速度和加速度 55

2.9 角速度合成定理 58

2.10 连体矢量对时间的导数、绝对导数与相对导数的关系 60

2.11 角加速度合成定理 62

2.12 以方向余弦矩阵和欧拉角表示刚体的角速度 64

2.13 刚体的一般运动 69

习题 72

3.1 惯性矩阵 75

第3章 刚体动力学 75

3.2 刚体的惯性主轴 82

3.3 刚体的定点运动微分方程 83

3.4 刚体的一般运动微分方程 89

习题 93

第4章 运动稳定性基础 96

4.1 运动稳定性的基本概念 96

4.2 系统的分类 102

4.3 线性系统稳定性的性质 103

4.4 定常齐线性系统的稳定性 104

4.5 具有周期系数的齐线性系统的稳定性 112

4.6 定常非线性系统的稳定性 118

4.7 李雅普诺夫第一近似理论 128

4.8 具有周期的非定常非线性系统的稳定性 130

习题 132

第5章 多刚体系统动力学基础 135

5.1 多刚体系统的分类 135

5.2 Schiehlen法 136

5.3 Kane法 142

5.4 Roberson-Wittenburg法 148

习题 158

第6章 动力系统的数值仿真 159

6.1 欧拉法 160

6.2 龙格－库塔法 161

6.3 纽马克β法 164

6.4 刚性微分方程与（吉尔）法 166

习题 167

参考文献 169