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第1章 概述 1

1.1 导弹分类及飞行弹道（航迹） 1

1.1.1 现代导弹的发展 1

1.1.2 导弹分类 2

1.1.3 飞行轨迹 4

1.2 导弹制导常见概念 6

1.3 导弹制导分类及制导方法概述 8

1.3.1 制导作用及分类 8

1.3.2 制导实现方法概述 9

1.4 地地导弹作战对制导系统的要求 14

1.4.1 制导精度 14

1.4.2 适应能力 16

1.4.3 反应时间 17

1.4.4 生存能力 17

1.4.5 突防能力 17

1.4.6 抗干扰能力 18

1.4.7 可靠性和可维修性 18

1.5 地地导弹制导发展简介 19

第2章 射击精度基本概念 23

2.1 落点偏差 23

2.1.1 几何关系法计算落点偏差 24

2.1.2 利用主动段终点弹道参数计算落点偏差 24

2.1.3 落点偏差的精确计算方法 25

2.2 导弹落点散布的描述 25

2.3 精度指标及其相互间的关系 27

2.3.1 均方根误差 27

2.3.2 导弹射击误差的均方根误差 28

2.3.3 公算偏差 30

2.3.4 圆概率偏差 30

第3章 坐标系与基准建立 33

3.1 常用坐标系 33

3.2 坐标系转换 35

3.2.1 初等旋转矩阵 36

3.2.2 发射坐标系与弹体坐标系坐标转换矩阵 36

3.2.3 惯性坐标系与发射坐标系间的关系 41

3.2.4 惯性坐标系与弹体坐标系间的关系 42

3.2.5 发射坐标系与速度坐标系间的关系 42

3.2.6 弹体坐标系与速度坐标系间的关系 43

3.3 水平基准的建立 43

3.4 射向基准的建立 45

第4章 弹道模型与计算方法 47

4.1 弹道分段 47

4.2 标准弹道计算模型 49

4.2.1 标准弹道条件 49

4.2.2 主动段运动方程 50

4.2.3 被动段运动方程 52

4.2.4 发动机推力／控制力（力矩）模型 53

4.2.5 空气动力（力矩）模型 54

4.2.6 引力模型 55

4.2.7 柯氏力模型 56

4.2.8 牵连力模型 57

4.2.9 关机控制 58

4.2.10 导引 58

4.2.11 标准函数 59

4.2.12 坐标转换 60

4.3 弹道计算流程 61

第5章 弹道导弹摄动制导 64

5.1 制导的一般理论 64

5.1.1 按时间关机的射程控制方案 64

5.1.2 按发动机推进剂消耗量关机方案分析 65

5.1.3 按速度关机的射程控制方案 66

5.1.4 按视速度关机的射程控制方案 68

5.1.5 摄动制导控制方案 70

5.2 摄动制导的基本理论 72

5.2.1 椭圆弹道 72

5.2.2 射程描述 73

5.2.3 摄动制导方法概述 74

5.2.4 摄动制导关机控制函数 76

5.3 摄动制导的横法向导引方程 77

5.3.1 摄动制导横向导引函数 77

5.3.2 摄动制导法向导引函数 79

5.4 伴随函数及其在摄动制导中的应用 80

5.4.1 伴随函数及伴随定理 80

5.4.2 伴随定理在摄动制导方程设计中的应用实例 83

5.5 外干扰补偿制导原理简介 84

5.6 二阶摄动制导原理简介 86

第6章 弹道导弹显式制导 88

6.1 显式制导的一般思想 88

6.2 需要速度及虚拟目标的概念 89

6.2.1 需要速度的概念 89

6.2.2 虚拟目标的概念 92

6.2.3 需要速度vR的确定 94

6.3 基于需要速度的闭路制导方法 97

6.3.1 关机点速度vR的预估 97

6.3.2 导引信号的确定 98

6.3.3 导弹制导的关机方程 101

6.4 基于神经网络的显式制导方法 101

6.4.1 神经网络概述 101

6.4.2 基于神经网络的显式制导 104

第7章 中制导基本理论 106

7.1 雷达中制导 106

7.2 多弹头分导的摄动制导 109

7.2.1 母舱分导机动的最佳推力方向 110

7.2.2 母舱摄动制导的关机方程 114

第8章 再入制导基本理论 118

8.1 再入制导方法概述 118

8.1.1 再入制导方法分类 118

8.1.2 性能指标 119

8.1.3 影响制导性能的主要因素 120

8.2 标称轨迹制导方法 120

8.2.1 航程预测 121

8.2.2 标称轨迹参数计算 122

8.2.3 控制律 122

8.3 预测—校正制导方法 123

8.3.1 轨迹预测模型 124

8.3.2 校正策略 126

8.4 再入机动弹道的标称制导方法 126

第9章 惯性导航原理及实现 128

9.1 惯性测量系统介绍 128

9.2 单元标定及误差补偿方法 129

9.2.1 惯性测量组合误差补偿方法 129

9.2.2 单元标定 131

9.2.3 弹上误差补偿方法 132

9.2.4 惯性系统误差的基本特性 133

9.3 惯性系统导航状态解的计算 133

9.3.1 积分法 134

9.3.2 引力加速度级数展开法 137

9.3.3 捷联惯性系统测量结果的坐标转换 137

9.4 平台惯性导航系统误差模型 140

9.4.1 二自由度陀螺仪误差模型 141

9.4.2 加速度表误差模型 141

9.4.3 平台坐标系和惯性坐标系转换 141

9.5 捷联惯性导航系统误差模型 142

9.5.1 陀螺仪误差模型 142

9.5.2 加速度表误差模型 143

9.5.3 惯性坐标系视加速度误差模型 143

9.6 惯性导航误差对精度的影响机理分析 144

第10章 惯性／卫星组合制导 146

10.1 卫星导航系统 146

10.1.1 常见的卫星导航系统简介 146

10.1.2 典型卫星导航系统组成 147

10.1.3 全球定位系统导航基本原理 148

10.2 卫星导航定位与测速原理 150

10.2.1 坐标基准 150

10.2.2 定位 151

10.2.3 测速 153

10.2.4 GPS时统 156

10.3 卫星导航系统误差分析 156

10.3.1 GPS误差分析 156

10.3.2 GPS差分测量技术 160

10.3.3 伪卫星技术 161

10.4 捷联惯导／卫星组合卡尔曼滤波原理 163

10.4.1 SINS测量误差状态方程 163

10.4.2 量测方程 164

10.4.3 滤波初始化 166

10.4.4 系统可观测性、可控性及稳定性分析 166

10.5 捷联惯导／卫星组合平滑滤波原理 170

第11章 天文导航 173

11.1 天文导航基本知识 173

11.1.1 天文导航基本原理 173

11.1.2 天文导航时间系统 174

11.1.3 天文导航的优、缺点 175

11.1.4 天文导航国内外应用现状 175

11.2 天文导航坐标系及其基本公式 176

11.2.1 天文导航坐标系 176

11.2.2 天体位置的确定 177

11.3 惯性／天文组合导航应用 178

11.3.1 惯性／天文组合导航模式 178

11.3.2 惯性／天文组合导航基本原理 179

11.3.3 惯性／天文组合导航捷联模式建模 183

11.4 惯性／星光组合导航卡尔曼滤波器设计 188

第12章 景象匹配与导引技术 192

12.1 基本原理与算法 192

12.1.1 主要类别 192

12.1.2 匹配算法 195

12.1.3 算法性能评估指标 198

12.2 红外成像制导 200

12.2.1 红外寻的制导 200

12.2.2 红外目标识别 201

12.2.3 红外目标跟踪 203

12.3 SAR成像制导 204

12.3.1 SAR制导原理 204

12.3.2 SAR图像匹配 206

12.3.3 SAR平台定位 207

12.4 导引的基本理论 209

12.4.1 基本运动模型 209

12.4.2 基本概念 210

12.4.3 导引分类 211

12.5 追踪法和平行导引法 212

12.5.1 追踪法 212

12.5.2 平行接近法 214

12.6 比例导引法 216

12.6.1 比例导引法原理 216

12.6.2 比例导引系数的选取 217

第13章 地形匹配 219

13.1 地形匹配原理 219

13.2 基准图制备 220

13.2.1 数字高程地图 221

13.2.2 地形匹配区域的选择 222

13.3 地形匹配算法 224

13.3.1 TERCOM算法 224

13.3.2 SITAN算法 226

第14章 制导误差的计算方法 229

14.1 干扰因素分析 229

14.1.1 主动段干扰因素 229

14.1.2 自由段干扰因素 230

14.1.3 再入段干扰因素 230

14.2 主要误差分类 231

14.2.1 制导工具误差 232

14.2.2 制导方法误差 233

14.2.3 非制导误差 233

14.3 导弹落点偏差的解析计算法介绍 233

14.3.1 环境函数法假设 234

14.3.2 环境函数模型 234

14.3.3 工具误差引起的落点偏差计算 237

14.4 数值计算方法 240

14.4.1 弹道方程组的解算方法 240

14.4.2 弹道求差法 242

14.4.3 落点偏差的计算方法 242

参考文献 245