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第1章 绪论 1

1.1机器人概述 2

1.2机器人的分类 6

1.3工业机器人的组成与技术参数 11

1.4本书教学要求 16

习题 17

第2章 工业机器人机械系统设计 18

2.1工业机器人总体设计 18

2.2驱动机构 21

2.3机身和臂部设计 30

2.4腕部设计 40

2.5手部设计 48

2.6行走机构设计 55

习题 59

第3章 工业机器人运动学 60

3.1概述 60

3.2物体在空间中的位姿描述 60

3.3齐次坐标与齐次坐标变换 61

3.4变换方程的建立 67

3.5 RPY角与欧拉角 70

3.6机器人连杆D-H参数及其坐标变换 73

3.7建立机器人运动学方程实例 75

3.8机器人逆运动学 82

习题 87

第4章 工业机器人静力计算及动力学分析 90

4.1速度雅可比矩阵与速度分析 90

4.2力雅可比矩阵与静力计算 95

4.3工业机器人动力学分析 100

4.4机器人动力学建模和仿真 106

习题 107

第5章 工业机器人控制 109

5.1机器人控制系统与控制方式 109

5.2单关节机器人模型和控制 112

5.3基于关节坐标的控制 118

5.4基于作业空间的伺服控制 121

5.5机器人末端操作器的力/力矩控制 122

5.6工业机器人控制系统硬件设计 127

习题 130

第6章 工业机器人感觉系统 132

6.1工业机器人传感器概述 132

6.2位置和位移传感器 135

6.3速度传感器 142

6.4接近觉传感器 144

6.5触觉传感器 149

6.6工业机器人视觉技术 157

6.7其他外部传感器 169

习题 169

第7章 工业机器人轨迹规划与编程 171

7.1工业机器人轨迹规划 171

7.2关节空间法 173

7.3直角坐标空间法 180

7.4轨迹的实时生成 182

7.5工业机器人编程 184

7.6工业机器人编程语言 188

7.7工业机器人离线编程 197

习题 203

第8章 工业机器人的应用 205

8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范 205

8.2焊接工业机器人系统及应用 208

8.3喷涂机器人系统组成及应用 220

习题 225

参考文献 226