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绪论 1

静 力学 6

静力学引言 6

第一章 静力学公理和物体受力分析 8

1-1静力学公理 8

1-2约束和约束力 12

1-3物体的受力分析和受力图 17

习题 21

第二章 汇交力系 24

2-1汇交力系合成与平衡的几何法（图解法） 24

2-2汇交力系合成与平衡的解析法（坐标法） 30

习题 37

第三章 力矩和力偶 41

3-1力对点的矩和力对轴的矩 41

3-2力偶 力偶矩 力偶的性质 48

3-3力偶系的合成与平衡 54

习题 58

第四章 平面任意力系 63

4-1平面任意力系的简化 63

4-2平面任意力系的平衡条件和平衡方程 68

4-3静定和超静定问题 物体系平衡 73

4-4平面简单（静定）理想桁架的内力计算 80

习题 85

第五章 空间任意力系 93

5-1空间任意力系的简化 93

5-2空间任意力系的平衡条件和平衡方程 98

5-3物体的重心 107

习题 113

第六章 摩擦 118

6-1滑动摩擦 118

6-2摩擦角和自锁现象 120

6-3考虑滑动摩擦时物体的平衡问题 123

6-4滚动摩阻（擦） 130

习题 135

运 动学 140

运动学引言 140

第七章 点的运动学 141

7-1矢量（径）法 141

7-2直角坐标法 142

7-3弧坐标（自然）法 148

7-4柱坐标法 157

7-5球坐标法 159

习题 160

第八章 刚体简单运动 163

8-1刚体平行移动 163

8-2刚体定轴转动 166

8-3定轴转动刚体内各点的轨迹、速度和加速度 168

8-4定轴轮系传动比 170

8-5以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 173

习题 175

第九章 点的合成运动 179

9-1绝对运动 相对运动 牵连运动 179

9-2点的速度合成定理 182

9-3牵连运动为平移时点的加速度合成定理 187

9-4牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理 190

习题 199

第十章 刚体平面运动 205

10-1刚体平面运动的概述和运动分解 205

10-2求平面图形内各点速度的基点法 210

10-3求平面图形内各点速度的瞬心法 215

10-4求平面图形内各点加速度的基点法 225

10-5运动学综合应用 230

习题 238

运动学综合应用题 243

动 力学 248

动力学引言 248

第十一章 动力学基本定律与质点动力学基本方程 250

11-1动力学基本定律（公理） 250

11-2质点运动微分方程 252

11-3非惯性参考系下的牛顿第二定律 （质点相对运动动力学基本方程） 258

习题 259

第十二章 动量定理 263

12-1动量与冲量 263

12-2动量定理 266

12-3质心运动定理 271

习题 275

第十三章 动量矩定理 280

13-1质点和质点系的动量矩 280

13-2动量矩定理 284

13-3刚体绕定轴转动微分方程 291

13-4刚体对轴的转动惯量 293

13-5刚体平面运动微分方程 301

习题 304

第十四章 动能定理 310

14-1质点和质点系的动能 310

14-2力的功 312

14-3动能定理 317

14-4功率 功率方程 机械效率 325

14-5普遍定理的综合应用 327

习题 333

动力学综合应用题 339

第十五章 动静法（达朗贝尔原理） 342

15-1质点和质点系的动静法 342

15-2刚体惯性力系的简化 348

15-3绕定轴转动刚体的轴承附加动约束力 360

习题 363

第十六章 虚位移原理（静动法） 369

16-1约束 虚位移 虚功 369

16-2虚位移原理 373

16-3自由度和广义坐标 385

16-4以广义坐标表示的质点系虚位移原理（平衡条件） 387

习题 397

第十七章 动力学普遍方程 第二类拉格朗日方程 400

17-1动力学普遍方程 401

17-2第二类拉格朗日方程 404

17-3拉格朗日方程的初积分 413

习题 418

第十八章 机械振动基础 423

18-1单自由度系统无阻尼自由振动 424

18-2单自由度系统有阻尼自由振动 435

18-3单自由度系统无阻尼受迫振动 440

18-4单自由度系统有阻尼受迫振动 444

18-5减振和隔振的概念 449

18-6转子临界转速的概念 454

习题 456

附录 462

参考文献 468

习题答案与提示 472