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第1章 绪论 1

1.1 导弹制导控制系统概述 1

1.2 导弹先进制导理论研究现状 1

1.2.1 经典制导理论 2

1.2.2 导弹先进制导理论 2

1.3 导弹先进控制理论研究现状 5

1.3.1 侧向喷流干扰流场试验 6

1.3.2 复合控制策略 6

1.3.3 直接力／气动力复合控制理论 7

参考文献 7

第2章 随机最优制导律 13

2.1 概述 13

2.2 随机线性最优控制的基本理论 13

2.2.1 随机线性最优控制 13

2.2.2 基于扩展二次型的随机线性最优控制 16

2.3 惯性坐标系下随机最优制导律 16

2.3.1 问题描述 16

2.3.2 目标机动为白噪声情形 17

2.3.3 目标机动为有色噪声情形 21

2.4 导弹和目标相对坐标系下随机最优制导律 29

2.4.1 模型描述 29

2.4.2 非机动目标情形 30

2.4.3 机动目标情形 33

2.5 随机最优制导律仿真研究 41

2.5.1 非机动目标情形仿真分析 41

2.5.2 机动目标情形仿真分析 42

2.5.3 应用实例 43

参考文献 48

第3章 随机滑模变结构制导律 49

3.1 变结构控制的基本概念 49

3.1.1 基本控制方法 49

3.1.2 滑动模态 50

3.1.3 滑模控制基本问题 51

3.1.4 变结构控制的动态品质 52

3.1.5 滑模变结构控制结构与性质 53

3.2 滑模变结构控制方法 54

3.2.1 自适应滑模变结构控制 54

3.2.2 Terminal滑模变结构控制 56

3.2.3 随机系统滑模变结构控制 58

3.2.4 离散时间滑模变结构控制 67

3.3 自适应滑模变结构制导律 73

3.3.1 导弹拦截问题的描述 73

3.3.2 基于趋近律的滑模制导律 74

3.3.3 自适应参数调节 75

3.3.4 自适应双滑模制导律 75

3.4 非奇异Terminal滑模制导律 78

3.4.1 非奇异Terminal滑模制导律设计 78

3.4.2 稳定性分析 79

3.4.3 有限时间到达分析 80

3.4.4 仿真分析 81

3.5 随机滑模变结构制导律 83

3.5.1 问题描述 83

3.5.2 系统状态的测量 84

3.5.3 制导律的设计 84

3.5.4 滑模运动的可达性分析 86

3.5.5 与确定性滑模制导律的比较分析 87

3.5.6 仿真分析 88

3.6 离散时间滑模变结构制导律 90

3.6.1 问题描述 90

3.6.2 离散时间滑模变结构制导律设计 90

3.6.3 稳定性分析 91

参考文献 92

第4章 H∞制导律 95

4.1 概述 95

4.2 H∞控制理论基础 95

4.2.1 标准H∞控制问题 95

4.2.2 非线性H∞控制问题 97

4.3 导弹拦截H∞制导律 98

4.3.1 问题描述 98

4.3.2 H∞制导律设计 99

4.3.3 仿真研究 101

4.4 寻的导弹非线性H∞制导律 102

4.4.1 问题描述 102

4.4.2 寻的导弹非线性H∞制导律设计 103

4.4.3 仿真研究 105

参考文献 107

第5章 结构随机跳变最优制导律 109

5.1 概述 109

5.2 结构随机跳变线性系统最优状态估计 109

5.2.1 离散时间结构随机跳变线性系统 109

5.2.2 连续时间结构随机跳变线性系统 115

5.3 结构随机跳变系统最优控制理论 119

5.3.1 连续时间结构随机跳变线性系统最优控制 119

5.3.2 离散时间结构随机跳变系统最优控制 121

5.4 结构随机跳变最优制导律 125

5.4.1 问题描述 125

5.4.2 制导规律推导 126

5.4.3 制导律分析 129

5.4.4 仿真结果与分析 129

参考文献 132

第6章 随机最优预测制导律 135

6.1 概述 135

6.2 随机最优预测控制理论 135

6.2.1 连续时间随机系统的均方实用稳定性 135

6.2.2 随机线性系统的状态反馈滚动预测控制 136

6.2.3 随机非线性系统预测控制 143

6.3 基于零控脱靶量（ZEM）的随机预测制导律 145

6.3.1 零控脱靶量 145

6.3.2 随机最优预测制导律 146

6.3.3 状态估计 147

6.3.4 仿真分析 150

6.4 基于视线角速度的随机预测制导律 152

6.4.1 问题描述 152

6.4.2 随机最优预测制导律 153

6.4.3 具有控制约束的随机最优预测制导律 155

6.4.4 仿真分析 155

参考文献 159

第7章 随机微分对策制导律 160

7.1 概述 160

7.2 微分对策理论 161

7.2.1 完全状态信息 161

7.2.2 非对称状态信息 164

7.2.3 对称非完全状态信息 165

7.3 基于视线角速度的随机微分对策制导律 168

7.3.1 问题描述 168

7.3.2 随机微分对策制导律 169

7.4 多种信息模式下范数型微分对策制导律 170

7.4.1 范数型微分对策追逃模型 170

7.4.2 目标机动信息实时可知情形 171

7.4.3 目标机动信息时延可知情形 173

7.4.4 目标机动信息未知情形 174

7.4.5 仿真研究 174

7.5 一种自适应加权微分对策制导律 177

7.5.1 基于信息模式的制导律推导 177

7.5.2 基于“当前”统计模型的目标信息自适应估计 180

7.5.3 自适应加权微分对策制导律 182

7.5.4 仿真研究 183

参考文献 185

第8章 导弹直接力／气动力复合控制理论 188

8.1 概述 188

8.2 直接力控制导弹喷流干扰及动态特性分析 188

8.2.1 侧向喷流及推力模型 189

8.2.2 姿控发动机工作时的导弹动态特性 202

8.2.3 姿控发动机力臂对动态特性的影响 205

8.3 复合控制的优化控制分配及点火策略 207

8.3.1 引言 207

8.3.2 复合控制分配策略 207

8.3.3 复合控制优化算法 210

8.3.4 仿真分析 213

8.4 导弹直接力／气动力复合控制方法 216

8.4.1 引言 216

8.4.2 控制通道耦合分析 216

8.4.3 解耦控制 220

8.4.4 滚转通道控制算法 229

参考文献 234

第9章 导弹制导系统半实物仿真研究 236

9.1 概述 236

9.2 导弹制导半实物仿真系统 236

9.2.1 半实物仿真研究基本理论 236

9.2.2 导弹制导半实物仿真系统 237

9.2.3 扩展板卡硬件设计 240

9.2.4 半实物仿真软件设计 242

9.3 结构随机跳变最优制导律仿真实验与分析 243

9.3.1 初始设置 243

9.3.2 目标作不同机动情况的仿真研究 244

9.3.3 目标释放红外干扰弹情况下仿真研究 246

9.3.4 目标机动并释放红外干扰弹情况下仿真研究 248

9.4 微分对策制导律半实物仿真研究 251

9.4.1 初始设置 251

9.4.2 系统仿真结果 251

9.5 随机预测制导律半实物仿真研究 254

9.5.1 初始设置 254

9.5.2 系统仿真结果 254

参考文献 256