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第1章 星球车的工作条件 1

1.1 关于某些行星及其卫星的概述 1

1.2 行星及其卫星表面的气候条件 2

1.3 行星及其卫星土壤表层的结构、地貌及其机械物理特性 4

1.3.1 对行星及其卫星表面的研究方法 4

1.3.2 月球 6

1.3.3 火星 12

1.3.4 金星 16

1.3.5 水星 19

1.3.6 木星的卫星 20

1.3.7 符合星球车运动条件的一般情况 21

第2章 星球车的用途 23

2.1 特点 23

2.2 分类和要求 25

2.3 工作时间和工作寿命 32

2.4 星球车的标准化 34

第3章 星球车的主要移动方法及其行进装置 37

3.1 轮式和履带式行进装置 38

3.1.1 星球车支撑牵引通过能力和断面通过能力的估算参数 42

3.1.2 灵活性、机动性和可控性 45

3.1.3 改变星球车运动方向系统 47

3.1.4 提高轮式行进装置和履带式行进装置效率的途径 51

3.2 运输机械行进装置的步进原理 54

3.2.1 运输机械实现步进移动方式的一些方法 54

3.2.2 步进运动的动力学 56

3.2.3 步进机的通过能力 61

3.2.4 能量消耗 65

3.3 轮-步进式行进装置 72

3.3.1 基本的前提条件 72

3.3.2 轮-步进运动的特点 75

3.3.3 轮-步进式行进装置的运动学 76

3.3.4 合成连续运动的轮-步进行进机构的一些方法 80

3.3.5 对断续运动轮-步进行进装置的某些综合方法 89

3.4 在超低重力作用下移动的特点 94

第4章 星球车系统及部件的结构特点 100

4.1 承载结构系统的特点 100

4.2 行进装置 102

4.2.1 轮式行进装置 102

4.2.2 履带式行进装置 113

4.3 悬挂装置 119

4.4 传动机构 124

4.4.1 机电传动机构的原理 125

4.4.2 牵引电驱动机构 130

4.4.3 传动部件的设计 137

4.4.4 轮-步进行进装置独立驱动机构的结构特点 146

4.5 制动系统 150

4.6 动力装置 151

第5章 对星球车运动的控制 155

5.1 星球车（作为控制对象）的特点以及对控制系统的要求 158

5.2 星球车工作效率的评定标准 165

5.3 建立星球车运动控制系统的原则，解决控制运动问题的方法 170

5.3.1 对星球车运动的控制和控制系统的结构 170

5.3.2 星球车控制系统中的等级安排 174

5.4 决策的系统 176

5.4.1 决策系统的任务和结构 176

5.4.2 形成外部环境模型的方法 177

5.4.3 形成通过能力概念的装置 179

5.4.4 规划轨迹和制定命令信息的装置 185

5.5 星球车信息系统综合装置 192

5.5.1 对信息系统综合装置的要求及其结构 192

5.5.2 预报外形通过能力的方法 194

5.5.3 预测支撑通过能力的方法 200

5.5.4 测定空间位置角 202

5.5.5 计算运动路线 204

5.5.6 测定构件力矩负载系统和触觉敏化系统 208

5.6 控制运动系统的实例 209

第6章 确保摩擦部件的工作能力及摩擦部件的试验 213

6.1 在宇宙中以及在行星上使用摩擦部件的特点 213

6.2 确保摩擦部件工作能力的方法 215

6.3 摩擦部件的润滑剂和材料 217

6.4 星球车部件及材料的热真空试验 233

第7章 确定星球车行进装置黏着牵引特性及进行行走试验的方法 251

7.1 轮式行进装置在月球引力条件下的黏着牵引特性的试验研究 252

7.2 确定行进装置在土壤中下沉的计算方法 255

7.3 星球车的行走试验 260

7.3.1 行走试验方法的基础 260

7.3.2 行走试验的方法 262

7.3.3 实验平台的选择 270

7.3.4 用于进行行走试验的设备 281

第8章 星球车结构实例及一些使用结果 293

8.1 月球车-1和月球车-2 293

8.2 月球车-1和月球车-2的使用结果 300

8.2.1 月球车的运动路线 300

8.2.2 自动车架的黏着牵引特性 302

8.2.3 使用技术参数 303

8.3 LRV月球车 305

第9章 运用星球车研究火星及解决“地球”问题的前景 310

9.1 借助于可移动设备研究火星表面的原理及其结构特点 310

9.2 切尔诺贝利核电站事故后使用的自动运输机 320

9.2.1 CTP-1在切尔诺贝利核电站的使用条件 323

9.2.2 CTP-1自动车架的结构 326

9.2.3 CTP-1的试验操作和使用 333

后记 338

参考文献 341

附录A 俄文版原书相关信息 362