运动控制系统原理与应用PDF电子书下载

第1章 运动控制概论 1

1.1运动控制的基本概念 1

1.2运动控制系统的特点与类型 6

1.3运动控制系统的应用 11

1.4运动控制的历史、现状和发展趋势 12

第1篇 运动控制器的功能和原理 17

第2章 运动控制器简介及选型原则 17

2.1运动控制器的类型 17

2.2运动控制器的基本功能 18

2.3 PLC、独立式运动控制器和运动控制卡的特点 20

2.4运动控制器的选型 24

第3章 运动控制的基本算法 27

3.1点位运动的梯形和S形速度曲线 27

3.2多轴直线插补算法 29

3.3两轴圆弧插补算法 33

3.4电子齿轮、电子凸轮 41

3.5样条插值 44

3.6小线段连续插补 47

第4章 运动控制器的硬件电路 49

4.1运动控制器的硬件结构 49

4.2微处理器 50

4.3 CPLD和FPGA 53

4.4脉冲信号输入输出接口 62

4.5开关信号输入输出接口 64

4.6系统扩展总线及接口 66

4.7通信接口 69

4.8现场总线 79

4.9工业以太网现场总线 82

第5章 运动控制器的嵌入式操作系统 87

5.1嵌入式系统的实时性 87

5.2 μC/OS- Ⅱ操作系统 89

5.3 Windows CE操作系统 91

第6章 运动控制器的设计 96

6.1 AVR单片机的特点 96

6.2基于AVR单片机的运动控制器的硬件结构 99

6.3基于AVR单片机的运动控制器的软件结构 102

第2篇 运动控制系统应用程序设计 107

第7章 运动控制系统程序设计基础 107

7.1运动控制系统应用程序概述 107

7.2运动控制系统编程语言概述 108

7.3编程基础 112

7.4 Visual Basic基础 117

第8章 运动控制系统BASIC程序设计 128

8.1 Visual Basic编写应用程序的方法 128

8.2 BASIC指令集编写应用程序的方法 134

第9章 运动控制系统梯形图程序设计 145

9.1梯形图的基本概念 145

9.2梯形图的基本指令 146

9.3梯形图的运动控制指令 150

9.4梯形图程序设计 154

第10章 运动控制系统G代码程序设计 168

10.1 G代码及其扩展指令 168

10.2 G代码程序设计 170

第3篇 控制类电动机及驱动器原理与特点 175

第11章 步进电动机及驱动技术 175

11.1两相混合式步进电动机 175

11.2两相步进电动机驱动器 180

11.3三相步进电动机 183

11.4常用两相步进电动机及驱动器参数 184

第12章 伺服电动机及控制技术 187

12.1直流伺服电动机 187

12.2交流伺服电动机 196

12.3伺服电动机控制原理 206

第13章 新型电动机原理及特点 214

13.1混合式伺服电动机 214

13.2智能一体式电动机 217

13.3直线电动机 219

第4篇 运动控制系统输入输出元件及运动平台 225

第14章 输入输出元件及人机界面 225

14.1数字式传感器 225

14.2开关式执行元件 235

14.3人机界面 239

第15章 运动平台零部件及平台设计 243

15.1滚珠丝杠与滑动丝杠 243

15.2同步齿形带 250

15.3滚动导轨 254

15.4减速器 261

15.5弹性联轴器 265

15.6运动平台 269

第5篇 运动控制系统的设计与应用 285

第16章 运动控制系统的设计概要 285

16.1机械系统的设计步骤 285

16.2硬件系统的设计步骤 286

16.3软件系统设计与调试的方法 287

第17章 运动控制系统应用实例 289

17.1运动控制器在绕线机上的应用 289

17.2运动控制器在锂电池焊接上的应用 293

17.3用样条插值函数实现机械手轨迹控制 297

17.4运动控制卡在测量仪上的应用 301

第6篇 运动控制系统高级技术专题 311

第18章 运动控制系统的动态特性及其影响 311

18.1运动控制系统的动态特性 311

18.2动态特性对开环控制系统的影响 331

第19章 机器视觉原理及应用 339

19.1机器视觉的基本概念 340

19.2机器视觉系统的硬件与软件 341

19.3图像分割算法及圆的测量 351

19.4模板匹配算法 354

19.5边缘检测、直线检测及角度测量 358

19.6模板匹配算法在自动点胶机上的应用 366

19.7轮廓跟踪算法在鞋大底点胶机上的应用 368

19.8机器视觉软件HexSight在装片机中的应用 370

第20章 控制系统的电磁兼容技术 375

20.1电磁兼容概述 375

20.2产品安全认证及电磁兼容标准 379

20.3电磁兼容技术之一：接地 387

20.4电磁兼容技术之二：屏蔽 397

20.5电磁兼容技术之三：滤波 402

参考文献 406