仿生机器鱼PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1机器人 1

1.2仿生机器人 16

1.3水下仿生机器人 23

1.4仿生机器鱼 24

1.5多机器人系统研究 42

思考与习题 51

参考文献 51

第2章 机器鱼的仿生学基础 54

2.1引言 54

2.2鱼类游动的物理原理 55

2.3鱼类游动的运动学模型 57

思考与习题 63

参考文献 63

第3章 仿生机器鱼机械结构 64

3.1鱼头设计 65

3.2鱼体骨架 71

3.3鱼尾设计 77

思考与习题 78

第4章 硬件系统 79

4.1总体方案 79

4.2控制系统 80

4.3推进系统 83

4.4通信系统 85

4.5供电部分 86

4.6测控平台 87

思考与习题 93

第5章 仿生机器鱼运动控制原理与方法 94

5.1引言 94

5.2基于鱼体波的控制方法 94

5.3基于CPG的机器鱼运动控制 97

5.4数值仿真 108

5.5实体机器鱼实验 111

5.6总结 113

思考与习题 113

参考文献 113

第6章 机器鱼的速度优化 117

6.1引言 117

6.2机器鱼速度优化实验平台简介 121

6.3优化算法 127

6.4总结 139

思考与习题 140

附录 名词解释 141

后记 143