自主仿生机器鱼PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1机器人 1

1.2仿生机器人 15

1.3水下仿生机器人 22

1.4仿生机器鱼 23

第2章 仿生学基础 41

2.1引言 41

2.2机器鱼运动机理与参数描述 43

2.3鱼类游动的物理模型 49

2.4仿生对象介绍——箱鲀科鱼类 50

第3章 仿生机器鱼的机械设计 54

3.1仿生机器鱼的外形设计 54

3.2智能箱鲀内部结构设计 57

3.3仿生鱼鳍的制作 64

第4章 电气系统 69

4.1总体设计 69

4.2控制单元 72

4.3感知系统 77

4.4供电单元 82

4.5通信协议 83

4.6测控平台 85

第5章 基于CPG的游动控制原理与方法 87

5.1引言 87

5.2基于CPG的控制方法 88

5.3 CPG在机器鱼上的实现 91

5.4智能仿生箱鲀运动控制 97

第6章 运动性能优化 101

6.1引言 101

6.2粒子群优化算法 108

6.3游速优化方案 116

6.4倒游优化 119

第7章 总结与展望 121

附录 名词解释 123

参考文献 125

后记 126