卡尔曼滤波及其实时应用 第4版PDF电子书下载

第1章 预备知识 1

1.1 矩阵和行列式初步 1

1.2 概率论初步 6

1.3 最小二乘初步 12

练习 14

第2章 卡尔曼滤波：简单推导 16

2.1 模型 16

2.2 最优准则 17

2.3 预测-校正公式 19

2.4 卡尔曼滤波过程 22

练习 23

第3章 正交投影和卡尔曼滤波 27

3.1 最优估计的正交性 27

3.2 新息序列 29

3.3 最小方差估计 31

3.4 卡尔曼滤波方程 31

3.5 实时跟踪 36

练习 38

第4章 系统噪声和量测噪声相关的卡尔曼滤波 42

4.1 仿射模型 42

4.2 最优估计算子 44

4.3 额外数据对最优估计的影响 45

4.4 卡尔曼滤波方程推导 47

4.5 实时应用 52

4.6 线性确定／随机系统 54

练习 55

第5章 有色噪声 58

5.1 处理思路 58

5.2 误差估计 59

5.3 卡尔曼滤波过程 61

5.4 系统白噪声 63

5.5 实时应用 64

练习 66

第6章 极限（稳态）卡尔曼滤波 68

6.1 处理思路 69

6.2 主要结论 70

6.3 几何收敛 77

6.4 实时应用 81

练习 82

第7章 序贯算法和平方根算法 84

7.1 序贯算法 84

7.2 平方根算法 88

7.3 实时应用算法 91

练习 91

第8章 扩展卡尔曼滤波和系统辨识 93

8.1 扩展卡尔曼滤波 93

8.2 卫星轨道估计 96

8.3 自适应系统辨识 97

8.4 一个常值参数辨识的例子 100

8.5 改进的扩展卡尔曼滤波 102

8.6 时变参数辨识 107

练习 111

第9章 滤波方程解耦 113

9.1 解耦公式 113

9.2 实时跟踪 115

9.3 α-β-γ跟踪器 117

9.4 一个例子 120

练习 121

第10章 区间系统的卡尔曼滤波 124

10.1 区间数学 125

10.1.1 区间及其特性 125

10.1.2 区间运算 126

10.1.3 有理区间函数 129

10.1.4 区间期望和方差 130

10.2 区间卡尔曼滤波 132

10.2.1 区间卡尔曼滤波方案 133

10.2.2 次优区间卡尔曼滤波 134

10.2.3 目标跟踪的例子 135

10.3 加权平均区间卡尔曼滤波 137

练习 138

第11章 小波卡尔曼滤波 141

11.1 小波初步 141

11.1.1 小波基础 142

11.1.2 离散小波变换和滤波器组 143

11.2 信号估计和分解 145

11.2.1 随机信号的估计和分解 146

11.2.2 一个随机游走的例子 149

练习 151

第12章 附录 152

12.1 卡尔曼平滑器 152

12.2 α-β-γ-θ跟踪器 154

12.3 自适应卡尔曼滤波 156

12.4 自适应卡尔曼滤波在维纳滤波中的应用 157

12.5 卡尔曼-布希滤波 158

12.6 随机最优控制 159

12.7 平方根滤波及其脉动阵列实现 160

参考文献 163

练习答案和提示 167

索引 190