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前言 1

第一章 概论 1

1.1 人类视觉 1

1.2 Marr的视觉计算理论 7

1.3 造成视觉问题困难的一些原因 10

参考文献 10

第二章 早期视觉 12

2.1 边素(边过程)的检测 12

2.2 边缘的表示、提取与结构 73

参考文献 116

第三章 中期视觉 119

3.1 摄像机模型、坐标系与摄像机标定 119

3.2 立体视觉 129

3.3 运动视觉--基于特征的方法 138

3.4 运动视觉--基于光流场的方法 180

参考文献 205

第四章 后期视觉 209

4.1 用于识别与定位的表示方法 209

4.2 距离图像的处理和分割 214

4.3 模型库的建立 224

4.4 识别和定位 228

参考文献 236

第五章 展望 237

附录一 资助过本书中工作的科研项目 242

附录二 与本书内容有关的我们的论文 243

参考文献 340