现代控制理论 第3册 最佳估计理论PDF电子书下载

目录 3

第三篇 最优估计理论 3

概述 3

第一章 估计方法 3

§1—1估计问题的提法和估计准则 3

§1—2最小方差估计 4

§1—3极大似然估计 10

§1—4极大验后估计 12

§1—5线性最小方差估计 15

§1一6最小二乘法 20

§1—7加权最小二乘法 25

§1—8递推最小二乘法 27

第二章 最优线性预测与滤波的基本方程 35

§2—1维纳滤波 35

§2—2卡尔曼滤波问题的提法 36

§2—3离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 41

§2—4离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 49

§2—5连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 53

§2—6系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 59

§2—7具有输入控制信号的卡尔曼滤波 62

§2—8有色噪声情况的卡尔曼滤波 66

第三章 最优线性平滑的基本方程 79

§3—1固定区间最优平滑 79

§3—2固定点最优平滑 86

§3—3固定滞后最优平滑 90

第四章 滤波的稳定性 95

§4—1滤波的稳定性概念 95

§4—2随机线性系统的可控性 97

§4—3随机线性系统的可观测性 100

§4—4滤波误差的界 102

§4—5滤波稳定性定理的证明 109

§4—6滤波娱差方差阵的渐近性 114

§4—7定常随机系统的滤波稳定性 115

第五章 滤波的发散及其克服方法 122

§5—1滤波的发散 122

§5—2衰减记忆滤波 125

§5—3限定记忆滤波 129

§5—4平方根滤波 134

§5—5自适应滤波 138

第六章 非线性滤波 149

§6—1非线性滤波问题 149

§6—2围绕标称轨道线性化滤波方法 149

§6—3推广的一卡尔曼滤波方法 153

§6—4近似条件均値滤波及其二阶滤波 159

§6—5迭代滤波 164

§7—1卡尔曼滤波器对计算机速度和容量的要求 168

第七章 次优滤波器设计与灵敏度分析 168

§7—2简化滤波器增？阵的次优滤波器设计 171

§7—3简化系统模型的次优滤波器的设计 175

§7—4滤波器灵敏度分析 178

第八章 随机线性系统的最优控制 184

§8—1连续系统的分离定理 184

§8—2离散系统的分离定理 194

第九章 卡尔曼滤波在航空中的应用 204

§9—1卡尔曼滤波在飞机控制中的应用 204

§9—2卡尔曼滤波在导弹控制中的应用 207

附录 216

附求一 标量对矩阵的微分 216

附录二 矩阵求逆引理 217

附录三 矩阵许瓦茨不等式 217

附录四 正交定理 218

第三篇 参考资料 220