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目录 1

上篇 1

第1章 机器人技术概述 1

1 机器人学的发展史及机器人学教育 1

2 机器人学的术语和定义及其与其它学科的关系 4

3 机器人的分类和组成 6

4 操作机几何学 7

习题 9

2 正交坐标系 10

1 位置与姿态 10

第2章 机器人坐标系统 10

3 转动的表示法 12

4 齐次变换 13

5 机器人的坐标系统 17

习题 19

第3章 位置运动学 21

1 手部位姿与关节变量的关系——正问题 21

2 关节变量与手部位姿的关系——逆问题 26

习题 31

1 操作机的微分运动 32

第4章 速度运动学 32

2 雅可比矩阵及其变换 35

习题 37

第5章 轨迹控制 39

1 轨迹的记录与再现 39

2 笛卡尔运动与轨迹设计 40

3 轨迹控制多项式 41

4 笛卡尔控制 43

习题 45

1 动力学方程的推导 46

第6章 机器人动力学 46

2 动力学方程的应用 50

习题 51

第7章 力控制与柔性机器人 52

1 位置控制与力控制策略 52

2 组合控制策略 55

3 柔性机器人系统 56

4 力和力矩的直接敏感 57

习题 58

参考文献 59

第8章 机器人中的主要技术 60

1 现代机器人组成和功能 60

下篇 60

2 机器人的主要技术 61

3 机器人的分代及技术内容 61

习题 62

第9章 机器人控制器 63

1 机器人控制器功能和组成 63

2 机器人控制方式 63

3 机器人的示教再现控制 66

4 计算机控制 67

5 计算机控制机器人举例 70

习题 72

第10章 机器人伺服系统 73

1 机器人伺服控制的特点 73

2 伺服机构的分类 73

3 控制模型 75

4 常用的伺服控制方法 78

5 计算机数字伺服系统 82

6 双向作用伺服控制 85

习题 86

1 概述 87

2 特点和分类 87

第11章 机器人语言 87

3 VAL语言及编程举例 88

4 HERO-1机器人及其语言编程 90

习题 93

第12章 机器人的感觉技术 94

1 感觉装置分类及技术内容 94

2 光轴编码器 94

3 触觉技术 96

4 听觉技术 101

5 视觉技术 105

习题 112

第13章 机器人移动技术 113

1 移动机构 113

2 移动方向的诱导方法 115

3 移动机器人的追踪控制 116

4 移动机器人走迷宫控制 118

习题 119

第14章 机器人实例与发展趋势 120

1 工业机器人系统实例 120

2 机器人发展趋势 125

3 机器人技术在我国的迅速发展 128

参考文献 129