目录 1
第一章 自动控制系统的基本概念 1
第一节 开环控制系统与闭环控制系统 1
第二节 反馈控制系统的静特性 4
第三节 反馈控制系统的暂态过程 10
第四节 闭环控制系统的组成和基本环节 11
第五节 自动控制系统的类型 12
第二章 自动控制系统的数学模型 16
第一节 动态微分方程式的编写 16
第二节 非线性数学模型的线性化 21
第三节 拉氏变换求解线性微分方程式 24
第四节 传递函数 36
第五节 系统动态结构图 47
第六节 系统传递函数和结构图的变换 52
第三章 自动控制系统的时域分析 61
第一节 自动控制系统的时域指标 61
第二节 脉冲响应函数 64
第三节 二阶系统的阶跃响应 65
第四节 闭环传递函数具有零点的二阶系统的暂态响应 74
第五节 三阶系统的暂态响应 78
第六节 高阶系统的暂态特性 83
第七节 自动控制系统的代数稳定判据 84
第八节 稳态误差 92
第九节 控制系统的计算机仿真 102
第四章 根轨迹法 111
第一节 根轨迹法的基本概念 112
第二节 根轨迹的绘制法则 114
第三节 用根轨迹法分析系统的暂态特性 134
第四节 用根轨迹法设计系统 136
第五章 频率特性及稳定判据 158
第一节 频率特性的基本概念 158
第二节 非周期函数的频谱 161
第三节 频率特性和暂态过程的关系 165
第四节 频率特性的表示方法 169
第五节 典型环节的频率特性 171
第六节 系统开环频率特性的绘制 182
第七节 用频率法分析控制系统的稳定性 187
第六章 用频率法分析系统品质 200
第一节 系统稳态误差和开环频率特性的关系 200
第二节 开环对数频率特性的基本性质 201
第三节 二阶和三阶系统暂态特性和开环频率特性的关系 208
第四节 二阶系统暂态特性与闭环频率特性的关系 212
第五节 闭环系统频率特性 214
第七章 用频率法设计系统 221
第一节 用频率法校正的一般概念 221
第二节 串联引前（微分）校正 224
第三节 串联迟后（积分）校正 232
第四节 串联迟后-引前（积分-微分）校正 242
第五节 具有时滞环节的系统的串联校正 247
第六节 用并联校正装置设计系统 248
第七节 前馈校正 257
第八节 电力拖动系统校正举例 260
第八章 非线性系统 269
第一节 非线性特性及其影响 269
第二节 描述函数法 271
第三节 相平面法 285
第四节 最佳控制 302
第九章 采样控制系统 308
第一节 采样控制系统概述 308
第二节 采样过程及采样定理 310
第三节 z变换 319
第四节 脉冲传递函数 330
第五节 扩展z变换 339
第六节 采样系统时域分析 345
第七节 采样系统的根轨迹法 355
第八节 采样控制系统的稳态误差 359
第九节 采样系统的频域分析 362
第十节 采样系统的校正 368