目录 1
第一章 概论 1
§1-1“工业机器人”与“机械手的含义 1
§1-2工业机器人的产生与发展 1
§1-3工业机器人的组成、运动与分类 3
§1-4工业机器人的主要技术参数 13
§1-5工业机器人的适用范围 14
§1-6工业机器入在生产中的应用 14
§1-7工业机器人的技术发展方向 18
第二章 工业机器人的手部 19
§2-1概述 19
§2-2钳瓜式手部机构形式 19
§2-3钳瓜式手部机构的选用要点 23
§2-4钳瓜式手部机构的夹紧力分析与计算 24
§2-5钳瓜式手部结构举例 31
§2-6钳瓜式手部机构的驱动力计算 39
§2-7钳瓜式手部机构的定位误差分析 43
§2-8磁吸式手部 54
§2-9气吸式手部 59
第三章 工业机器人的腕部 63
§3-1概述 63
§3-2腕部结构形式 64
§3-3腕部回转力矩的计算 74
§4-1概述 76
§4-2臂部结构形式 76
第四章 工业机器人的臂部 76
§4-3臂部运动的导向装置 91
§4-4臂部运动驱动力计算 93
第五章 工业机器人的定位与缓冲 98
§5-1概述 98
§5-2工业机器人的运动特性 99
§5-3工业机器人的定位方法 99
§5-4工业机器人的定位缓冲装置 102
§6-1工业机器人的坐标变换与运动学分析 114
第六章 工业机器人运动学与动力学 114
§6-2工业机器人运动学方程的建立及举例 118
§6-3旋转变换张量法与工业机器人的运动分析 122
§6-4工业机器人动力学分析 127
第七章 工业机器人的控制 133
§7-1概述 133
§7-2程序控制方式的分类及其特点 135
§7-3示教与记忆 138
§7-4动作控制方式 140
§7-5工业机器人的计算机控制 146
§7-6工业机器人语言 148
第八章 工业机器人的传感技术 153
§8-1概述 153
§8-2工业机器人的触觉传感器 154
§8-3工业机器人的接近觉传感器 161
§8-4工业机器人的视觉传感器 164
§8-5人工视觉 167
第九章 工业机器人的总体设计 178
§9-1工业机器人基本参数的确定 178
§9-2工业机器人运动形式的选择 180
§9-3手臂的配置形式 182
§9-4位置检测装置的选择 187
§9-5驱动与控制方式的选择 192
第十章 工业机器人实例简介 195
§10-1示教再现型机器人 195
§10-2电弧焊接系统与电弧焊机器人 198
§10-3喷漆系统与喷漆机器人 203
§10-4SCARA型装配机器人 209
§10--5ZP-1型多手臂防爆装配机器人 218
§10-6喷砂机器人 223
§10-7气动通用机械手 231
§10-8液压通用机械手 240
主要参考资料 242