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目录 1

第一章 概论 1

§1-1“工业机器人”与“机械手的含义 1

§1-2工业机器人的产生与发展 1

§1-3工业机器人的组成、运动与分类 3

§1-4工业机器人的主要技术参数 13

§1-5工业机器人的适用范围 14

§1-6工业机器入在生产中的应用 14

§1-7工业机器人的技术发展方向 18

第二章 工业机器人的手部 19

§2-1概述 19

§2-2钳瓜式手部机构形式 19

§2-3钳瓜式手部机构的选用要点 23

§2-4钳瓜式手部机构的夹紧力分析与计算 24

§2-5钳瓜式手部结构举例 31

§2-6钳瓜式手部机构的驱动力计算 39

§2-7钳瓜式手部机构的定位误差分析 43

§2-8磁吸式手部 54

§2-9气吸式手部 59

第三章 工业机器人的腕部 63

§3-1概述 63

§3-2腕部结构形式 64

§3-3腕部回转力矩的计算 74

§4-1概述 76

§4-2臂部结构形式 76

第四章 工业机器人的臂部 76

§4-3臂部运动的导向装置 91

§4-4臂部运动驱动力计算 93

第五章 工业机器人的定位与缓冲 98

§5-1概述 98

§5-2工业机器人的运动特性 99

§5-3工业机器人的定位方法 99

§5-4工业机器人的定位缓冲装置 102

§6-1工业机器人的坐标变换与运动学分析 114

第六章 工业机器人运动学与动力学 114

§6-2工业机器人运动学方程的建立及举例 118

§6-3旋转变换张量法与工业机器人的运动分析 122

§6-4工业机器人动力学分析 127

第七章 工业机器人的控制 133

§7-1概述 133

§7-2程序控制方式的分类及其特点 135

§7-3示教与记忆 138

§7-4动作控制方式 140

§7-5工业机器人的计算机控制 146

§7-6工业机器人语言 148

第八章 工业机器人的传感技术 153

§8-1概述 153

§8-2工业机器人的触觉传感器 154

§8-3工业机器人的接近觉传感器 161

§8-4工业机器人的视觉传感器 164

§8-5人工视觉 167

第九章 工业机器人的总体设计 178

§9-1工业机器人基本参数的确定 178

§9-2工业机器人运动形式的选择 180

§9-3手臂的配置形式 182

§9-4位置检测装置的选择 187

§9-5驱动与控制方式的选择 192

第十章 工业机器人实例简介 195

§10-1示教再现型机器人 195

§10-2电弧焊接系统与电弧焊机器人 198

§10-3喷漆系统与喷漆机器人 203

§10-4SCARA型装配机器人 209

§10--5ZP-1型多手臂防爆装配机器人 218

§10-6喷砂机器人 223

§10-7气动通用机械手 231

§10-8液压通用机械手 240

主要参考资料 242