第一章 机械手执行随动系统的直接综合法 9
1.1 控制系统状态空间 9
1.2 数学规划方法的应用 15
1.3 执行随动系统的直接综合法问题的提出 23
1.4 在系统综合时非线性方程的求解 28
1.5 随动系统的多准则综合 32
1.6 推导状态方程的例子 40
1.7 综合随动系统希望的米哈依诺夫函数的根方法 53
1.8 关于多交联机械手执行随动系统的计算 57
第二章 随机拟平稳机械手随动系统动态性质的确定 63
2.1 研究方法基础 63
2.2 确定动态性质的根方法 69
2.3 拟平稳随机系统品质的平方积分估计 77
2.4 在状态参数空间中系统动态品质指标概率的确定 84
2.5 在非线性系统中产生自激振荡的概率的确定 89
2.6 分析随机拟平稳系统的频率法 98
2.7 随机拟平稳随动系统的绝对稳定性 124
2.8 米哈依诺夫曲线方差的确定 135
2.9 在电子计算机上计算米哈依诺夫函数方差的算法 143
2.10 用蒙特－卡诺法计算拟平稳随动系统 170
第三章 机械手谐波线性化随动系统的辨识与分析 185
3.1 谐波线性化随动系统的辨识 185
3.2 谐波线性化随动系统的结构变换 207
3.3 具有多个非线性的控制系统周期解的分析 227
3.4 闭环非线性控制系统的频率特性及校正装置的综合 234
3.5 具有多个非线性的随机拟平稳系统的分析 242
3.6 动态系统的频域参数辨识 254
第四章 马尔柯夫非线性滤波方法在设计执行随动系中的应用 259
4.1 在干扰存在的条件下机械手执行随动系统的综合问题 259
4.2 根据马尔柯夫非线性滤波理论综合闭环随动系统的方法 264
4.3 最优机电随动系统的综合 276
4.4 用来估计运动参数的装置的综合 289
文献目录 311