第一章 陀螺稳定系统的数字仿真方法 1
1-1 控制系统模型的相互转换 1
1-2 面向微分方程的数字仿真 3
1-3 结构图法数字仿真原理 15
1-4 连续系统离散相似法数字仿真 36
1-5 连续系统快速仿真方法 44
1-6 双线性变换的计算机算法 49
1-7 非线性系统的数字仿真 59
第二章 单轴陀螺稳定系统的设计指标及其分析 68
2-1 单轴陀螺稳定系统 68
2-2 单轴陀螺稳定系统的数学模型 69
2-3 单轴陀螺稳定系统的方块图 74
2-4 传动装置元件角刚度对系统性能的影响 77
2-5 陀螺稳定平台漂移角速度的估算 79
2-6 陀螺稳定系统提高精度的途径 83
2-7 陀螺稳定系统的主要性能指标 86
第三章 计算机辅助陀螺稳定系统分析 89
3-1 奈奎斯特稳定判据及其程序设计 89
3-2 伯德（Bode）图法及其程序设计 95
3-3 陀螺稳定系统校正环节的设计 98
4-1 陀螺稳定系统的仿真模型 104
第四章 陀螺稳定系统的数字仿真 104
4-2 在典型干扰力矩作用下陀螺稳定系统的动态特性 107
4-3 在典型干扰力矩作用下陀螺稳定系统的数字仿真 112
第五章 陀螺稳定系统对输入随机信号的响应 116
5-1 概述 116
5-2 脉冲过渡函数 116
5-3 线性系统输出的期望值和自相关函数 117
5-4 系统输出的功率谱密度 118
5-5 随机信号的产生 120
5-6 动力陀螺稳定系统对随机输入信号的瞬态响应 122
6-2 多变量反馈系统结构形式和基本关系式 125
第六章 多变量控制系统逆奈奎斯特阵列设计法及其应用 125
6-1 引言 125
6-3 有理函数矩阵的对角优势 128
6-4 奈奎斯特阵列法稳定判据 132
6-5 奈奎斯特陈列法的设计步骤 133
6-6 多变量双轴陀螺稳定系统的频域分析和设计 134
第七章 附录 142
7-1 多项式 142
7-2 多项式矩阵及其运算 143
参考文献 145