第一章 绪论 1
1-1．随动系统的定义和应用范围 1
1-2．随动系统发展简史 2
1-3．应用举例 5
第二章 随动系统的基本原理 13
2-1．随动系统的结构和工作原理 13
2-2．最简单的随动系统 18
2-3．比例控制系统 36
2-4．微分控制系统 36
2-5．微分积分控制系统 53
第三章 随动系统的实用线路 77
3-1．自整角机 77
3-2．测量角差的自整角机线路 78
3-3．双速的角差测量系统 82
3-4．双速系统中的假零点 83
3-5．精计和粗计线路的信号选择 85
3-6．干整流器选择器 87
3-7．氖灯选择器 90
3-8．具有电子管和继电器的选择器 91
3-9．随动系统中的检相整流线路 92
3-10．具有电机放大机的系统 99
3-11．具有磁放大器的系统 101
3-12．电气液压系统 103
第四章 随动系统设计的一般方法 111
4-1．转移函数 111
4-2．系统的稳态误差 114
4-3．开周幅相特性 122
4-4．乃奎斯脱稳定判据 123
4-5．根据开周转移函数的解析运算式对系统进行综合 133
4-6．利用闭周系统的频率响应特性对系统进行综合 134
4-7．利用对数频率特性对系统进行综合 179
4-8．利用期望对数幅频特性进行综合 215
第五章 交流随动系统 265
5-1．交流随动系统的特点 265
5-2．对交流校正网络的要求 266
5-3．交流校正网络的实际线路及其设计 268
5-4．交流随动系统的实用线路 275
5-5．结束语 279
第六章 快速随动系统 281
6-1．快速随动系统的概念 281
6-2．确定快速过程的形状 281
6-3．快速随动系统的建立 292
6-4．举例 296
7-2．负载特性 300
第七章 随动系统中功率元件的选择 300
7-1．前言 300
7-3．负载要求的转矩、转速和功率 301
7-4．决定功率元件的转矩、转速和额定功率 305
7-5．使电动机获得最小均方根转矩的电动机-负载的齿轮传速比 308
7-6．齿轮对的传速比对总惯量的影响 309
第八章 研究随动系统的实验方法 314
8-1．前言 314
8-2．利用超低频设备决定系统（或元件）的动特性 314
8-3．根据过渡过程的示波图决定系统的参数 318
第九章 继电器随动系统 322
9-1．一般继电器随动系统 322
9-2．线性化继电器随动系统 349
9-3．最佳继电器随动系统 358