下册目录 1
第十二章 线性定常离散数据控制系统（Z变换法） 1
12.1 引言 1
12.2 信号的采样 2
12.3 采样定理和信号的复现 3
12.4 信号的保持 6
12.5 z变换 8
12.6 z反变换 14
12.7 差分方程及其z变换法求解 17
12.8 离散数据控制系统的脉冲传递函数（z传递函数） 20
12.9 修正z变换 28
12.10 离散数据控制系统的稳定性 40
12.11 离散数据控制系统的稳态精度 52
12.12 离散数据控制系统动态性能指标的估算 57
习题 64
第十三章 离散数据控制系统的设计 66
13.1 引言 66
13.2 采样周期T的确定 68
13.3 串联相位滞后控制器的设计 69
13.4 串联相位超前控制器的设计 78
13.5 数字PID控制器 86
13.6 Z域根轨迹法设计 92
习题 97
第十四章 线性连续系统的状态空间模型 99
14.1 引言 99
14.2 状态、状态变量 100
14.3 系统的状态空间方程 102
14.4 系统状态空间方程的线性化 103
14.5 状态变量的非唯一性 105
14.6 选取物理变量为状态变量建立系统的状态空间方程 106
14.7 选取相变量为状态变量建立系统的状态空间方程 113
14.8 选取规范型变量为状态变量建立系统的状态空间方程 122
14.9 状态变量图 128
14.10 由系统的状态空间方程确定系统的传递函数（阵） 130
14.11 线性定常系统齐次状态方程的解 135
14.12 线性定常系统非齐次状态方程的解 137
14.13 线性定常系统状态转移矩阵的计算 139
14.14 线性时变系统状态方程的解 146
14.15 线性时变系统的状态转移矩阵 148
习题 151
第十五章 线性定常连续系统的实现 155
15.1 引言 155
15.2 单变量线性定常连续系统的四种规范型实现 156
15.3 系统传递函数的分解 167
15.4 向量正则有理传递函数阵的实现 175
习题 180
第十六章 系统状态空间方程的等价变换 183
16.1＊ 坐标、坐标变换和等价变换 183
16.2＊ 系统的特征值和特征向量 188
16.3＊ 系统的振荡振型和振型分解 197
16.4 系统矩阵A等价变换为对角型矩阵？ 204
16.5 系统矩阵A等价变换为约当型矩阵J 208
16.6 系统矩阵A等价变换为模式矩阵M 217
16.7 状态可控的任一型状态空间方程等价变换为可控规范型 222
16.8 状态可观测的任一型状态空间方程等价变换为可观测规范型 225
16.9 应用等价变换计算矩阵指数e？t 228
习题 233
第十七章 线性连续系统的可控性和可观测性 236
17.1 引言 236
17.2 线性定常连续系统的状态可控性 236
17.3 线性定常系统的输出可控性 244
17.4 线性时变系统的状态可控性 245
17.5 状态可控系统控制向量u（t）的确定 248
17.6 线性定常系统的状态可观测性 252
17.7 线性时变系统的状态可观测性 258
17.8 状态可观测的线性定常系统，初始状态x（0）的确定 260
17.9 对偶性原理 262
17.10 状态可控性、可观测性与系统传递函数（阵）的关系 263
17.11＊ 线性定常系统实现的规范分解 270
17.12 系统的传递函数模型与状态空间模型等价的条件 280
习题 281
第十八章 状态反馈和状态观测器 285
18.1 状态反馈 285
18.2 输出反馈 295
18.3 镇定问题 298
18.4 渐近跟踪问题 299
18.5 状态观测器 303
18.6 状态反馈控制器与状态观测器的连接 309
习题 311
第十九章 线性定常离散数据控制系统（状态空间方法） 316
19.1 线性定常离散数据控制系统的状态空间方程 316
19.2 线性定常离散系统状态空间方程的解 324
19.3 线性定常连续时间系统状态空间方程的离散化 332
19.4 线性定常离散系统的实现问题 337
19.5 离散系统的状态可控性和状态可观测性 338
19.6 离散系统的状态反馈和状态观测器 345
习题 346
第二十章 李亚普诺夫稳定性理论 348
20.1 引言 348
20.2 系统运动稳定性的概念及其实际意义 348
20.3 系统运动的稳定性 349
20.4 李亚普诺夫稳定性定理 354
20.5 李亚普诺夫函数的构造 363
20.6 李亚普诺夫第一近似理论 370
习题 373
第二十一章 组合系统 374
21.1 引言 374
21.2 组合系统的状态空间方程和传递函数阵 374
21.3 系统的适定性 378
21.4 组合系统的完全表征 383
21.5 组合系统的可控性和可观测性 386
21.6 组合系统的稳定性 386
21.7 单变量单位反馈系统控制器的丢番图（Diophantus）方程设计 391
21.8 解耦问题 398
习题 401