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下册目录 1

第十二章 线性定常离散数据控制系统（Z变换法） 1

12.1 引言 1

12.2 信号的采样 2

12.3 采样定理和信号的复现 3

12.4 信号的保持 6

12.5 z变换 8

12.6 z反变换 14

12.7 差分方程及其z变换法求解 17

12.8 离散数据控制系统的脉冲传递函数（z传递函数） 20

12.9 修正z变换 28

12.10 离散数据控制系统的稳定性 40

12.11 离散数据控制系统的稳态精度 52

12.12 离散数据控制系统动态性能指标的估算 57

习题 64

第十三章 离散数据控制系统的设计 66

13.1 引言 66

13.2 采样周期T的确定 68

13.3 串联相位滞后控制器的设计 69

13.4 串联相位超前控制器的设计 78

13.5 数字PID控制器 86

13.6 Z域根轨迹法设计 92

习题 97

第十四章 线性连续系统的状态空间模型 99

14.1 引言 99

14.2 状态、状态变量 100

14.3 系统的状态空间方程 102

14.4 系统状态空间方程的线性化 103

14.5 状态变量的非唯一性 105

14.6 选取物理变量为状态变量建立系统的状态空间方程 106

14.7 选取相变量为状态变量建立系统的状态空间方程 113

14.8 选取规范型变量为状态变量建立系统的状态空间方程 122

14.9 状态变量图 128

14.10 由系统的状态空间方程确定系统的传递函数（阵） 130

14.11 线性定常系统齐次状态方程的解 135

14.12 线性定常系统非齐次状态方程的解 137

14.13 线性定常系统状态转移矩阵的计算 139

14.14 线性时变系统状态方程的解 146

14.15 线性时变系统的状态转移矩阵 148

习题 151

第十五章 线性定常连续系统的实现 155

15.1 引言 155

15.2 单变量线性定常连续系统的四种规范型实现 156

15.3 系统传递函数的分解 167

15.4 向量正则有理传递函数阵的实现 175

习题 180

第十六章 系统状态空间方程的等价变换 183

16.1＊ 坐标、坐标变换和等价变换 183

16.2＊ 系统的特征值和特征向量 188

16.3＊ 系统的振荡振型和振型分解 197

16.4 系统矩阵A等价变换为对角型矩阵？ 204

16.5 系统矩阵A等价变换为约当型矩阵J 208

16.6 系统矩阵A等价变换为模式矩阵M 217

16.7 状态可控的任一型状态空间方程等价变换为可控规范型 222

16.8 状态可观测的任一型状态空间方程等价变换为可观测规范型 225

16.9 应用等价变换计算矩阵指数e？t 228

习题 233

第十七章 线性连续系统的可控性和可观测性 236

17.1 引言 236

17.2 线性定常连续系统的状态可控性 236

17.3 线性定常系统的输出可控性 244

17.4 线性时变系统的状态可控性 245

17.5 状态可控系统控制向量u（t）的确定 248

17.6 线性定常系统的状态可观测性 252

17.7 线性时变系统的状态可观测性 258

17.8 状态可观测的线性定常系统，初始状态x（0）的确定 260

17.9 对偶性原理 262

17.10 状态可控性、可观测性与系统传递函数（阵）的关系 263

17.11＊ 线性定常系统实现的规范分解 270

17.12 系统的传递函数模型与状态空间模型等价的条件 280

习题 281

第十八章 状态反馈和状态观测器 285

18.1 状态反馈 285

18.2 输出反馈 295

18.3 镇定问题 298

18.4 渐近跟踪问题 299

18.5 状态观测器 303

18.6 状态反馈控制器与状态观测器的连接 309

习题 311

第十九章 线性定常离散数据控制系统（状态空间方法） 316

19.1 线性定常离散数据控制系统的状态空间方程 316

19.2 线性定常离散系统状态空间方程的解 324

19.3 线性定常连续时间系统状态空间方程的离散化 332

19.4 线性定常离散系统的实现问题 337

19.5 离散系统的状态可控性和状态可观测性 338

19.6 离散系统的状态反馈和状态观测器 345

习题 346

第二十章 李亚普诺夫稳定性理论 348

20.1 引言 348

20.2 系统运动稳定性的概念及其实际意义 348

20.3 系统运动的稳定性 349

20.4 李亚普诺夫稳定性定理 354

20.5 李亚普诺夫函数的构造 363

20.6 李亚普诺夫第一近似理论 370

习题 373

第二十一章 组合系统 374

21.1 引言 374

21.2 组合系统的状态空间方程和传递函数阵 374

21.3 系统的适定性 378

21.4 组合系统的完全表征 383

21.5 组合系统的可控性和可观测性 386

21.6 组合系统的稳定性 386

21.7 单变量单位反馈系统控制器的丢番图（Diophantus）方程设计 391

21.8 解耦问题 398

习题 401