第一章 概论 1
1-1总述 1
1-2自动控制的历史 1
目录 1
1-3开环控制与闭环控制 2
1-4连续控制与不连续控制 4
1-5方块图 4
1-6方块图的简化法 6
1-7闭环传递函数 7
1-8精度与稳定性 9
1-9自动控制的应用 10
1-10伺服机构 10
1-11过程控制 10
1-13数字控制 12
1-14运输 12
1-12动力生产 12
第二章 数学模型 15
2-1概述 15
2-2直线性 15
2-3微分方程 16
2-4机械系统 17
2-5电气网络 21
2-6热力系统 23
2-7液压系统 24
2-8通用的系统特性参数 26
2-9微分方程的解法 27
2-10联立方程组 28
第三章 控制系统的部件 31
3-1概述 31
A．传感器 31
3-2电位器 31
3-3自整角机 35
3-5应用自整角机、解算器的伺服机构 40
3-4解算器 40
3-6位移计 42
3-7转速计 43
3-8加速度计 45
3-9应变仪 45
3-10温度传感器 46
3-11小结 48
B．动力传动装置 49
3-12直流马达 49
3-13交流马达 52
3-14齿轮系 54
3-15控制阀 58
C．放大器及其它 60
3-16概述 60
3-17运算放大器 60
3-19晶体管放大器 64
3-18功率放大器 64
3-20可控硅整流器 66
3-21磁放大器 67
3-22旋转功率放大器 68
3-23调制器与解调器 68
第四章 物理系统的暂态响应 75
4-1概述 75
4-2输入函数 75
4-3一阶系统 77
4-4串联的电阻－电感网络 78
4-5伺服马达 80
4-6速度调节系统（速度伺服机构） 82
4-7二阶系统 83
4-8串联电阻－电感－电容网络 85
4-9位置伺服机构 85
4-10暂态响应的特性参数 87
4-11用微分反馈加阻尼 89
5-1概述 93
第五章 用拉氏变换进行暂态分析 93
5-2拉氏变换的性质 94
5-3拉氏变换的定理 95
5-4应用拉氏变换求解微分方程 96
5-5拉氏域内的传递函数 98
5-6伺服马达的传递函数 100
5-7位置伺服机构的暂态分析 102
5-8稳态误差 104
5-9系统的稳定性 107
5-10特征方程 108
5-11劳斯判据 109
5-12根轨迹分析 111
第六章 频率响应分析 117
6-1概述 117
6-2交流电路分析 117
6-3正弦输入的微分方程的变换 119
6-4极坐标频率响应图 120
6-5波德图 121
6-6通用的频率响应曲线 123
6-7常数因子的曲线图 123
6-8积分或微分因子的曲线图 124
6-9一阶因子的曲线图 124
6-10二阶因子的曲线图 128
6-11频率响应的技术条件 131
6-12稳定性判据 132
6-13闭环频率响应 134
6-14尼柯耳斯图 136
第七章 控制系统设计 143
7-1概述 143
7-2一般原则 144
7-3比例控制 145
7-4比例加积分控制 146
7-5滞后补偿 147
7-6比例加微分控制 151
7-7超前补偿 152
7-8滞后－超前补偿 156
7-9三式控制机 159
7-10反馈补偿 160
7-11微分反馈补偿 161
7-12前馈控制 165
7-13小结 166
第八章 控制系统试验 170
8-1概述 170
8-2试验目的 170
8-3试验方法 171
8-4暂态响应试验 172
8-5频率响应试验 173
8-6传递函数测量方法 175
8-7速度响应试验 177
8-8控制系统的技术条件 178
8-9控制系统调整（齐格利尔－尼柯耳斯法） 179
第九章 控制系统中的非线性 183
9-1概述 183
9-2小信号线性化 183
9-3不连续的非线性 184
9-4非线性效应 185
9-5描述函数 185
9-6饱和与死区 186
9-7磁滞 187
9-8稳定性分析 188
附录 192
A．拉氏变换对照表 192
B．部分分式展开式 194
C．本书符号表 196
D．希腊字母符号表 197
习题答案 198