目录 1
第一章 概述 1
第一节 简史 1
第二节 应用简况 3
第三节 发展趋势 6
第二章 机械手的组成、分类、型式、规格与用语 8
第一节 组成 8
第二节 分类 10
第三节 基本型式（附实例） 11
第四节 型号编制和规格参数 20
第五节 工业机械手的专用语言 22
第三章 机能和特性 25
第一节 自由度 25
第二节 机能 30
第三节 机械手特性方程式 40
第四章 躯干和传动系统 46
第一节 躯干 46
第二节 夹紧机构 54
第三节 传动系统 63
第五章 控制系统 73
第一节 机械控制 73
第二节 射流控制 74
第三节 液压控制 77
第四节 顺控器控制 79
第五节 程序控制 83
第六节 数字控制 89
第七节 计算机控制 94
第八节 微处理机控制 100
第九节 控制装置故障的排除 102
第六章 缓冲和定位 104
第一节 运动特性 104
第二节 缓冲装置 106
第三节 定位装置 110
第四节 定位误差与计算 113
第七章 机械手总体布置、作业分析、可靠性和效果 123
第一节 总体布置 123
第二节 作业分析 127
第三节 可靠性 135
第四节 经济效果 139
第八章 机械手在铸造、锻压作业中的应用 142
第一节 造型、浇注作业机械手 142
第二节 回火、清理机械手 148
第三节 精锻、模压机械手 150
第四节 操作机与装取料机 159
第五节 弹簧制造机械手 164
第九章 机械手在柴油机、机车车辆配件加工、组装作业中的应用 167
第一节 柴油机配件加工机械手 167
第二节 机车车辆配件加工专用机械手 185
第三节 机车车辆修理、组装作业机械手 190
第四节 车轮车轴加工、组装、热处理机械手 197
第五节 齿轮、通用件加工机械手 202
第十章 通用机械手及在焊接、喷漆等作业中的应用 210
第一节 通用机械手 210
第二节 点焊、弧焊机械手 216
第三节 车辆喷漆机械手 225
第四节 喷射混凝土机械手 235
第五节 其他作业机械手 239