机械手 理论及应用PDF电子书下载

目录 1

第一章 概述 1

第一节 简史 1

第二节 应用简况 3

第三节 发展趋势 6

第二章 机械手的组成、分类、型式、规格与用语 8

第一节 组成 8

第二节 分类 10

第三节 基本型式（附实例） 11

第四节 型号编制和规格参数 20

第五节 工业机械手的专用语言 22

第三章 机能和特性 25

第一节 自由度 25

第二节 机能 30

第三节 机械手特性方程式 40

第四章 躯干和传动系统 46

第一节 躯干 46

第二节 夹紧机构 54

第三节 传动系统 63

第五章 控制系统 73

第一节 机械控制 73

第二节 射流控制 74

第三节 液压控制 77

第四节 顺控器控制 79

第五节 程序控制 83

第六节 数字控制 89

第七节 计算机控制 94

第八节 微处理机控制 100

第九节 控制装置故障的排除 102

第六章 缓冲和定位 104

第一节 运动特性 104

第二节 缓冲装置 106

第三节 定位装置 110

第四节 定位误差与计算 113

第七章 机械手总体布置、作业分析、可靠性和效果 123

第一节 总体布置 123

第二节 作业分析 127

第三节 可靠性 135

第四节 经济效果 139

第八章 机械手在铸造、锻压作业中的应用 142

第一节 造型、浇注作业机械手 142

第二节 回火、清理机械手 148

第三节 精锻、模压机械手 150

第四节 操作机与装取料机 159

第五节 弹簧制造机械手 164

第九章 机械手在柴油机、机车车辆配件加工、组装作业中的应用 167

第一节 柴油机配件加工机械手 167

第二节 机车车辆配件加工专用机械手 185

第三节 机车车辆修理、组装作业机械手 190

第四节 车轮车轴加工、组装、热处理机械手 197

第五节 齿轮、通用件加工机械手 202

第十章 通用机械手及在焊接、喷漆等作业中的应用 210

第一节 通用机械手 210

第二节 点焊、弧焊机械手 216

第三节 车辆喷漆机械手 225

第四节 喷射混凝土机械手 235

第五节 其他作业机械手 239