第一章随动系统原理 1
§1-1概述 1
目 录 1
§1-2随动系统的基本结构形式 2
§1-3随动系统的分类 4
1．按系统控制方式分类 5
2．按组成系统元件的物理性质分类 5
3．按系统信号特点分类 6
4．按系统部件输入—输出特性分类 6
§1-4 Ⅰ型系统的结构与工作原理 7
5．按执行元件功率大小分类 7
§1-5 Ⅱ型系统的结构与工作原理 12
§1-6随动系统的品质指标 19
1． 随动系统的动态品质指标 19
2． 随动系统的稳态品质指标 24
练习题 32
第二章随动系统的误差测量 34
§2-1常用的测量元件 34
1． 电位计 35
2． 差动变压器 37
3． 自整角机与旋转变压器 39
4． 感应同步器 42
5． 三自由度陀螺仪 44
§2-2精、粗测角线路 46
1． 采用双读数线路时需要解决的问题 48
2． 精、粗测角装置之间速比的取值范围 54
3． 带电气速比的精、粗测角装置 54
§2-3扫描测量 55
1． 圆锥扫描测量 56
2． 扇形扫描测量 60
§2-4单脉冲测量 64
练习题 68
第三章相敏调制器与相敏解调器 69
§3-1概述 69
§3-2相敏调制器的基本原理与线路 72
1．开关调制器的基本原理 72
2． 晶体管开关调制器的残余电压 75
3．开关调制器线路举例 78
4． 乘积调制器的基本原理与线路举例 83
1．二极管环形解调器 86
§3-3相敏解调器的基本原理与线路 86
2．三极管解调器 90
3．乘积解调器 96
练习题 98
第四章功率放大装置 99
§4-1可控硅整流电路 99
1．单相半波可控硅整流电路 99
2． 控制直流电动机的不可逆整流电路 104
3．可控硅控制直流电动机的可逆整流电路 112
1．对触发电路的要求 120
§4-2可控硅触发线路 120
2．单结晶体管触发线路 121
3． 晶体管触发线路 122
4．磁触发器 124
§4-3晶体管线性放大线路 127
1． 控制直流电动机的不可逆放大线路 127
2． 控制直流电动机的可逆放大线路 129
3． 控制两相异步机的功放电路 134
§4-4晶体管开关型放大线路 135
1．控制直流电动机的不可逆控制电路 136
2． 控制直流电动机的可逆控制电路 142
§4-5交磁放大机 150
1．交磁放大机的工作原理和运行特性 151
2．交磁放大机的动态特性 155
3．交磁放大机—电动机组合的机械特性 161
练习题 163
第五章改善系统品质的一般方法 164
§5-1 系统结构参数与系统品质的关系 164
1．速度阻尼系数F与系统品质的关系 169
3．转动惯量J与系统品质的关系 171
2．放太系数K 0与系统品质的关系 171
§5-2采用串联校正装置改善系统品质 172
1．串联校正的概念 172
2．常用的串联校正装置及其特性 173
§5-3采用并联校正装置改善系统品质 184
1．并联校正的概念 184
2．常用的并联校正装置及其特性 187
§5-4改善系统品质的其他方法 198
1．采用复合控制 198
2．采用惯性阻尼器 199
1．联接位置的选择 204
§5-5校正装置的联接 204
2．注意阻抗匹配 206
3． 主控信号与反馈信号的叠加问题 207
练习题 208
第六章复合控制系统 209
§6-1概述 209
1． 问题的提出 209
2． 复合控制与扰动补偿 209
3． 不变性原理 212
1． 系统的不变性条件 213
§6-2系统的不变性条件 213
2． 控制系统的不变性分类 220
3． 实现不变性条件的双通道原理 221
§6-3实现不变性条件的结构形式 223
1． 直接测量与补偿 224
2． 间接测置与补偿 226
3．复合控制系统的推广 235
§6-4复合控制系统举例 240
1．工作原理 240
2．系统的传递函数与结构图 243
3． 采用复合控制提高系统的控制精度 250
练习题 254
第七章交流随动系统 257
§7-1 交流随动系统概述 257
§7-2 “零相角”条件及等效传函 260
1． “零相角”条件的表达式 261
2． 等效传递函数 264
§7-3交流校正网路的分析与计算 269
1． “谐振”校正网路的分析与计算 270
2． “开关”校正网路的分析与计算 286
§7-4交流系统的综合校正 295
1．交流系统的传递函数 295
2．交流校正网路的选择与计算 298
§7-5交流随动系统路线举例 303
练习题 306
第八章非线性因素对系统的影响与利用 309
§8-1非线性因素对系统性能的影响 309
1． 随动系统中的几种主要非线性因素 309
2． 几种主要非线性因素对系统品质的影响 312
1．振荡线性化 321
§8-2消除非线性因素影响的常用方法 321
2． 利用局部负反馈削弱非线性因素的影响 328
§8-3利用非线性因素改善系统品质 329
1．非线性并联校正 330
2．非线性串联校正 333
3．利用系统的饱和特性 336
4． 利用非线性特性改善系统品质的实例 338
练习题 342
1．系统结构 344
§9-1高射炮跟踪瞄准随动系统 344
第九章随动系统应用举例 344
2．系统的信号传递 349
3．系统的传递函数及结构图 351
§9-2雷达天线控制系统 355
1． 正反馈的作用及正反馈线路的基本原理 357
2． 触发线路与单相全波可控硅整流线路 367
§9-3铣床光电跟踪系统 372
§9-4遥控机器人双向力反应随动系统 383
1．系统结构与工作原理 385
2．系统实验线路 387
3．随动系统部分的位置阶跃响应特性 388
4．系统动力传递特性（力反应特性） 390
§9-5脉冲—相位随动系统 394
1．脉冲—相位随动系统的结构 394
2．脉冲—相位随动系统的工作原理 401
3． 脉冲—相位随动系统的传函与动态结构图 402
练习题 404
§10-1低速不平稳问题 406
1．产生低速“跳动”的原因 406
第十章随动系统中若干问题的分析 406
2．减小“跳动”的办法 411
§10-2机械谐振问题 414
1．问题的提出 414
2． 扭转弹性变形对系统特性的影响—机械谐振 414
3．消除或减小机械谐振的措施 422
§10-3系统的灵敏度问题 424
1．问题的提出 424
2．灵敏度概念 425
3．系统的灵敏度分析 434
练习题 444