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第一章随动系统原理 1

§1-1概述 1

目 录 1

§1-2随动系统的基本结构形式 2

§1-3随动系统的分类 4

1．按系统控制方式分类 5

2．按组成系统元件的物理性质分类 5

3．按系统信号特点分类 6

4．按系统部件输入—输出特性分类 6

§1-4 Ⅰ型系统的结构与工作原理 7

5．按执行元件功率大小分类 7

§1-5 Ⅱ型系统的结构与工作原理 12

§1-6随动系统的品质指标 19

1． 随动系统的动态品质指标 19

2． 随动系统的稳态品质指标 24

练习题 32

第二章随动系统的误差测量 34

§2-1常用的测量元件 34

1． 电位计 35

2． 差动变压器 37

3． 自整角机与旋转变压器 39

4． 感应同步器 42

5． 三自由度陀螺仪 44

§2-2精、粗测角线路 46

1． 采用双读数线路时需要解决的问题 48

2． 精、粗测角装置之间速比的取值范围 54

3． 带电气速比的精、粗测角装置 54

§2-3扫描测量 55

1． 圆锥扫描测量 56

2． 扇形扫描测量 60

§2-4单脉冲测量 64

练习题 68

第三章相敏调制器与相敏解调器 69

§3-1概述 69

§3-2相敏调制器的基本原理与线路 72

1．开关调制器的基本原理 72

2． 晶体管开关调制器的残余电压 75

3．开关调制器线路举例 78

4． 乘积调制器的基本原理与线路举例 83

1．二极管环形解调器 86

§3-3相敏解调器的基本原理与线路 86

2．三极管解调器 90

3．乘积解调器 96

练习题 98

第四章功率放大装置 99

§4-1可控硅整流电路 99

1．单相半波可控硅整流电路 99

2． 控制直流电动机的不可逆整流电路 104

3．可控硅控制直流电动机的可逆整流电路 112

1．对触发电路的要求 120

§4-2可控硅触发线路 120

2．单结晶体管触发线路 121

3． 晶体管触发线路 122

4．磁触发器 124

§4-3晶体管线性放大线路 127

1． 控制直流电动机的不可逆放大线路 127

2． 控制直流电动机的可逆放大线路 129

3． 控制两相异步机的功放电路 134

§4-4晶体管开关型放大线路 135

1．控制直流电动机的不可逆控制电路 136

2． 控制直流电动机的可逆控制电路 142

§4-5交磁放大机 150

1．交磁放大机的工作原理和运行特性 151

2．交磁放大机的动态特性 155

3．交磁放大机—电动机组合的机械特性 161

练习题 163

第五章改善系统品质的一般方法 164

§5-1 系统结构参数与系统品质的关系 164

1．速度阻尼系数F与系统品质的关系 169

3．转动惯量J与系统品质的关系 171

2．放太系数K 0与系统品质的关系 171

§5-2采用串联校正装置改善系统品质 172

1．串联校正的概念 172

2．常用的串联校正装置及其特性 173

§5-3采用并联校正装置改善系统品质 184

1．并联校正的概念 184

2．常用的并联校正装置及其特性 187

§5-4改善系统品质的其他方法 198

1．采用复合控制 198

2．采用惯性阻尼器 199

1．联接位置的选择 204

§5-5校正装置的联接 204

2．注意阻抗匹配 206

3． 主控信号与反馈信号的叠加问题 207

练习题 208

第六章复合控制系统 209

§6-1概述 209

1． 问题的提出 209

2． 复合控制与扰动补偿 209

3． 不变性原理 212

1． 系统的不变性条件 213

§6-2系统的不变性条件 213

2． 控制系统的不变性分类 220

3． 实现不变性条件的双通道原理 221

§6-3实现不变性条件的结构形式 223

1． 直接测量与补偿 224

2． 间接测置与补偿 226

3．复合控制系统的推广 235

§6-4复合控制系统举例 240

1．工作原理 240

2．系统的传递函数与结构图 243

3． 采用复合控制提高系统的控制精度 250

练习题 254

第七章交流随动系统 257

§7-1 交流随动系统概述 257

§7-2 “零相角”条件及等效传函 260

1． “零相角”条件的表达式 261

2． 等效传递函数 264

§7-3交流校正网路的分析与计算 269

1． “谐振”校正网路的分析与计算 270

2． “开关”校正网路的分析与计算 286

§7-4交流系统的综合校正 295

1．交流系统的传递函数 295

2．交流校正网路的选择与计算 298

§7-5交流随动系统路线举例 303

练习题 306

第八章非线性因素对系统的影响与利用 309

§8-1非线性因素对系统性能的影响 309

1． 随动系统中的几种主要非线性因素 309

2． 几种主要非线性因素对系统品质的影响 312

1．振荡线性化 321

§8-2消除非线性因素影响的常用方法 321

2． 利用局部负反馈削弱非线性因素的影响 328

§8-3利用非线性因素改善系统品质 329

1．非线性并联校正 330

2．非线性串联校正 333

3．利用系统的饱和特性 336

4． 利用非线性特性改善系统品质的实例 338

练习题 342

1．系统结构 344

§9-1高射炮跟踪瞄准随动系统 344

第九章随动系统应用举例 344

2．系统的信号传递 349

3．系统的传递函数及结构图 351

§9-2雷达天线控制系统 355

1． 正反馈的作用及正反馈线路的基本原理 357

2． 触发线路与单相全波可控硅整流线路 367

§9-3铣床光电跟踪系统 372

§9-4遥控机器人双向力反应随动系统 383

1．系统结构与工作原理 385

2．系统实验线路 387

3．随动系统部分的位置阶跃响应特性 388

4．系统动力传递特性（力反应特性） 390

§9-5脉冲—相位随动系统 394

1．脉冲—相位随动系统的结构 394

2．脉冲—相位随动系统的工作原理 401

3． 脉冲—相位随动系统的传函与动态结构图 402

练习题 404

§10-1低速不平稳问题 406

1．产生低速“跳动”的原因 406

第十章随动系统中若干问题的分析 406

2．减小“跳动”的办法 411

§10-2机械谐振问题 414

1．问题的提出 414

2． 扭转弹性变形对系统特性的影响—机械谐振 414

3．消除或减小机械谐振的措施 422

§10-3系统的灵敏度问题 424

1．问题的提出 424

2．灵敏度概念 425

3．系统的灵敏度分析 434

练习题 444