第一部分 引论 1
第一章 引论 1
1.1 线性最优控制 1
目录 1
1.2 提要与说明 3
1.3 章节划分 4
第二章 规范调节器问题-Ⅰ 7
2.1 调节器问题 7
第二部分 最优调节器的基本理论 7
2.2 哈密顿-雅可比方程 13
2.3 有限时调节器问题的解 23
第三章 规范调节器问题-Ⅱ 33
3.1 无限时调节器问题 33
3.2 定常调节器的稳定性 42
3.3 调节器问题的小结与讨论 48
3.4 调节器问题的推广 51
第四章 有规定稳定度的调节器 56
4.1 有规定稳定度的调节器问题的定性表述 56
4.2 有规定稳定度的调节器问题的定量表述与求解 59
4.3 前述结果的推广 67
第三部分 最优调节器的性质与应用 71
第五章 用古典控制解释调节器系统的性质 71
5.1 从工程观点考察调节器 71
5.2 基本公式 74
5.3 增益储备、相位储备和延时容限 77
5.4 闭环系统极点的配置 86
6.1 反馈闭环中容许的非线性 104
第六章 最优调节器中的非线性介入 104
6.2 继电器控制系统 114
6.3 标称最优系统中引进继电器 129
第七章 最优调节器的灵敏度 137
7.1 灵敏度问题 137
7.2 最优调节器中灵敏度的降低 147
7.3 调节器的逆问题 160
7.4 极点配置问题的进一步讨论 167
第八章 状态估计器的设计 173
8.1 状态估计问题的实质 173
8.2 全维非统计估计器的设计 177
8.3 非统计估计器的动态简化设计 190
8.4 统计估计器的设计（Kalman-Bucy滤波器） 201
第九章 使用状态估计器的系统设计 231
9.1 控制器设计——基本型式 231
9.2 基本控制器的变型 245
9.3 对多输出单输入系统控制器的简化 256
9.4 分离定理 268
10.1 比例积分反馈 272
第十章 有输入扰动的最优线性调节器 272
第四部分 对较复杂问题的推扩 272
10.2 有导数约束的调节器问题 274
10.3 包含积分反馈的最优调节器的性质和应用 284
第十一章 跟踪系统 296
11.1 实现要求轨道的问题 296
11.2 有限时的结果 300
11.3 无限时的结果 313
第十二章 具有两种控制方式的最优调节器 326
12.1 继电方式和线性方式 326
12.2 奇异最优控制问题的线性方式解 337
12.3 两种控制方式的最优调节器的性质 349
12.4 控制导数有界的最优调节器 359
第十三章 有控制器约束的最优线性调节器 363
13.1 特定最优调节器问题的表述 363
13.2 解析结果与计算求解 369
13.3 最优解的性质 380
13.4 动态控制器 386
14.1 离散时间系统 395
第十四章 两个深入论题 395
14.2 时变系统的无限时调节器问题 404
第五部分 计算问题 412
第十五章 黎卡提方程的解 412
15.1 预备注释 412
15.2 借助线性微分方程求黎卡提方程的解 414
15.3 黎卡提方程的稳态解 426
15.4 由奇摄动求高阶黎卡提方程的近似解 439
附录A 矩阵论的一些结果简介 454
附录B 线性系统理论的几个主要结果简介 471