第一章 船舶航向控制和自动舵 3
1.1 船舶的航向控制 3
1.2 船舶自动舵 6
1.3 船舶操纵运动的数学模型 10
1.4 自动舵控制原理 18
1.5 船舶操舵响应传递函数的试验确定 26
1.6 自动舵设计中环境扰动的模型及其应用 29
第二章 自动舵控制系统 34
2.1 典型自动舵控制系统 34
2.2 线性自动舵控制系统的设计 40
2.3 非线性自动舵控制系统的设计 45
2.4 自适应操舵仪及其设计中的性能指标 50
2.5 模型参考自适应操舵仪的控制原理 57
2.6 模型参考自适应舵的控制器的设计 61
2.7 航速参与控制的自动舵最优控制系统 71
2.8 航迹跟踪自动舵 74
第三章 船舶横摇运动模型及横摇减摇 84
3.1 船舶线性横摇运动数学模型 84
3.2 船舶在长峰波海浪中的线性横摇 87
3.3 船舶非线性横摇运动数学模型 89
3.4 船舶横摇运动模型参数的试验测定 91
3.5 船舶横摇减摇装置及其评价 93
3.6 横摇减摇的减摇原理与控制规律 97
4.1 减摇鳍的工作原理和水动力设计基础 101
第四章 减摇鳍和减摇水舱 101
4.2 减摇鳍控制系统 110
4.3 典型的减摇鳍控制系统的分析 116
4.4 减摇鳍控制系统PID控制器参数优化及其仿真 124
4.5 减摇鳍变参数最优控制器及其设计 132
4.6 微机减摇鳍及其最优控制系统 140
4.7 减摇鳍控制系统的半实物仿真研究 146
4.8 由横摇阻尼测量减摇鳍的效果 149
4.9 减摇水舱 153
5.1 船舶动力定位控制系统概述 168
第五章 船舶动力定位控制系统 168
5.2 船舶动力定位控制系统的位置基准传感器 171
5.3 船舶动力定位系统中的推力器 177
5.4 动力定位控制系统的控制器 179
5.5 船舶动力定位最优控制系统 189
第六章 船舶特种装置控制系统综述 196
6.1 减摇舵的工作原理和系统组成 196
6.2 水翼艇可控水翼控制系统简介 199
6.3 船舶运动的综合控制 203
6.4 船舶特种装置控制系统 210
参考文献 211