目录 1
译校者前言 1
前言 1
第一章 计算机控制 1
1.1 引言 1
1.2 计算机技术 3
1.3 计算机控制理论 10
1.4 固有采样系统 16
1.5 理论的发展过程 20
参考文献 24
第二章 连续时间信号的采样 28
2.1 引言 28
2.2 采样机理的描述 29
2.3 采样定理 30
2.4 信号重构 33
2.5 假频现象或频率卷叠 35
2.6 选择采样周期时的一些实际考虑 42
2.8 习题 44
2.7 小结 44
参考文献 46
第三章 面向计算机的数学模型：离散时间系统 48
3.1 引言 48
3.2 连续时间状态空间系统的采样 49
3.3 状态空间模型的变换 62
3.4 输入-输出模型 65
3.5 Z变换 76
3.6 极点和零点 80
3.7 采样速率的选择 86
3.8 习题 88
参考文献 93
第四章 面向过程的模型 95
4.1 引言 95
4.2 计算机控制系统 96
4.3 调制模型 97
4.4 频率响应 105
4.5 脉冲传递函数表示法 114
4.6 多速率采样 125
4.7 习题 129
参考文献 130
第五章 离散时间系统的分析 131
5.1 引言 131
5.2 稳定性 132
5.3 能控性、能达性和能观测性 146
5.4 简单反馈回路的分析 155
5.5 习题 165
参考文献 168
第六章 扰动模型 170
6.1 引言 170
6.2 扰动影响的减小 171
6.3 经典扰动模型 174
6.4 分段确定性扰动 178
6.5 扰动的随机模型 182
6.6 连续时间随机过程 205
6.7 随机微分方程的采样 212
6.8 结论 213
6.9 习题 214
参考文献 217
7.1 引言 219
第七章 设计概述 219
7.2 运行问题 221
7.3 构造原理 226
7.4 自顶向下的方法 227
7.5 自底向上的方法 232
7.6 简单回路的设计 235
7.7 结论 240
7.8 习题 240
参考文献 241
8.1 引言 242
第八章 模拟设计的转换 242
8.2 一些可供选择的近似方法 243
8.3 数字PID控制器 250
8.4 状态反馈再设计 264
8.5 频率响应设计方法 268
8.6 结论 269
8.7 习题 269
参考文献 272
9.2 基于状态反馈实现极点配置的调节问题 274
第九章 状态空间设计方法 274
9.1 引言 274
9.3 观测器 287
9.4 输出反馈 296
9.5 伺服问题 299
9.6 结论 304
9.7 习题 304
参考文献 307
10.2 问题的表述形式 309
10.1 引言 309
第十章 基于输入-输出模型的极点配置设计方法 309
10.3 解 313
10.4 一个代数问题 318
10.5 设计步骤 320
10.6 相对建模误差的灵敏度 328
10.7 与其它设计方法的关系 331
10.8 实际问题 336
10.9 设计举例 342
10.10 结论 350
10.11 习题 351
参考文献 353
第十一章 最优设计方法：状态空间法 355
11.1 引言 355
11.2 线性二次型控制 361
11.3 预报和滤波理论 375
11.4 线性二次型高斯控制 383
11.5 实际应用方面的问题 386
11.7 习题 388
11.6 结论 388
参考文献 393
第十二章 最优设计方法：输入-输出法 395
12.1 引言 395
12.2 问题的表达形式 396
12.3 最优预报 401
12.4 最小方差控制 408
12.5 LQG控制 420
12.6 实际应用方面的问题 435
12.7 结论 447
12.8 习题 448
参考文献 455
第十三章 系统辨识 457
13.1 引言 457
13.2 数学建模 458
13.3 系统辨识 459
13.4 最小二乘原理 462
13.5 递推计算 468
13.6 例题 476
13.8 习题 479
13.7 结论 479
参考文献 481
第十四章 自适应控制 482
14.1 引言 482
14.2 自校正控制 483
14.3 分析 486
14.4 实现自适应控制的其它方法 492
14.5 自适应技术的合理应用 498
14.6 结论 502
14.7 习题 503
参考文献 504
第十五章 数字控制器的实现 507
15.1 引言 507
15.2 概述 508
15.3 前置滤波和计算时延 511
15.4 非线性执行机构 517
15.5 运行方面的问题 524
15.6 数值问题 530
15.7 程序设计 544
15.8 结论 552
15.9 习题 553
参考文献 558
附录 561
A 例题 561
B 矩阵函数 567
C SIMNON——一种交互仿真程序 571
参考文献 587
D 定理10.1的证明 588
人名及名词索引 590