目录 1
第一章 绪论 1
§1-1仿真技术概况 1
§1-2控制系统计算机辅助设计概况 2
§1-3本书主要内容 3
本章参考文献 4
第二章 面向传递函数和结构图的连续系统的数字仿真 6
§2-1连续系统的数学模型 6
§2-2实现问题 8
§2-3常微分方程初值问题的数值解法 17
§2-4面向传递函数的数字仿真 24
§2-5面向系统结构图的数字仿真 28
本章参考文献 36
附录2.1面向传递函数数字仿真程序使用说明 36
附录2.2线性系统结构图法仿真程序使用说明 43
第三章 连续系数按环节离散化的数字仿真 55
§3-1连续系统的离散化 55
§3-2典型环节的离散系数及其差分方程 61
§3-3仿真系统的构成 74
§3-4非线性系统的仿真 76
§3-5应用举例 81
§3-6关于仿真误差及数值稳定性问题 91
本章参考文献 93
本章附录程序说明及清单 93
第四章 采样控制系统的仿真与设计 109
§4-1采样控制系统的仿真（一） 110
§4-2采样控制系统的仿真（二） 111
§4-3采样控制系统的仿真（三） 118
§4-4状态方程的离散化 123
§4-5采样控制系统的Z域设计法 128
§4-6采样控制系统的时域设计法 140
本章参考文献 150
附录4.1例4.2.2的计算程序 150
附录4.2采样控制系统和连续控制系统通用仿真程序 152
附录4.3状态方程离散化计算程序 166
第五章 单输入－单输出系统的计算机辅助设计 172
§5-1基于频域法的串联校正原理 172
§5-2传递函数幅频特性和相频特性的计算 173
§5-3无源校正装置的设计 181
§5-4有源校正装置（调节器）的设计 200
本章参考文献 219
第六章 多变量控制系统设计的逆乃氏阵列法 220
§6-1系统描述 221
§6-2多项式矩阵的变换与标准形 224
§6-3最小阶系统及分解零点 227
§6-4传递函数阵的极点和零点 233
§6-5线性多变量系统的一般结构及基本关系式 239
§6-6系统的稳定性 240
§6-7对角优势 245
§6-8对角优势的实现 255
§6-9INA法设计步骤和CAD程序 264
本章参考文献 267
第七章 多变量控制系统设计的极点配置法 268
§71前言 268
§7-2单输入系统的极点配置 269
§7-3多变量系统极点配置的单秩法 276
§7-4多变量系统极点配置的双级单秩法 281
§7-5多变量系统极点配置的非限定秩法 291
§7-6多变量系统极点配置的满秩法 296
§7-7多变量系统的动态补偿器设计 297
§7-8多变量系统PID调节器的设计 299
本章参考文献 303
附录7.1确定超定方程MTfT=a-d的相容条件αa=β[2] 304
附录7.2几个定理 305
附录7.3g（λi）=Cadj（λil-A）B的秩为1的证明 306
附录7.4计算特征多项式系数的Faddeev算法 306
附录7.5用镜像映射法化矩阵为上Hessenberg阵 307
第八章 线性定常二次型最优控制系统的计算机辅助设计 309
§8-1线性定常二次型最佳调节器的基本性质 309
§8-2连续黎卡提代数方程的负指数解 311
§8-3连续黎卡提代数方程的求解 315
§8-4离散黎卡提代数方程的非递推解 319
§8-5求解黎卡提代数方程Schur向量法的实现 322
§8-6二次型最优控制系统计算机辅助设计程序 330
本章参考文献 339
本章附录线性二次型最优控制系统设计程序 340