第一章 绪论 1
1-1 机构综合的类型 2
1-2 连杆机构尺度综合中的三个基本问题 5
1.2.1 位置综合（亦称刚体导引机构综合） 5
1.2.2 函数综合（亦称传动机构综合或函数发生机构综合） 6
1.2.3 轨迹综合（亦称导向机构综合或轨迹发生机构综合） 7
1-3 精确综合和近似综合 9
1.3.1 对于给定位置（连杆位置或两连架杆相对位置）的机构综合 9
1.3.2 对于给定轨迹的机构综合问题 12
1-4 机构运动综合方法概述 13
1.4.1 图解法 13
1.4.2 图解解析法 14
1.4.3 解析法 15
1.4.4 优化方法 16
第二章 给定连杆平面两个有限接近位置的机构综合 18
2-1 极点 18
2.1.1 连杆平面 18
2.1.2 圆点和圆心点 20
2.1.3 极点 21
2-2 等视角定理 24
第三章 给定连杆平面三个有限接近位置的机构综合 29
3-1 连杆平面三位置机构综合Ⅰ——等视角定理 29
3-2 连杆平面三位置机构综合Ⅱ——极三角形定理和镜极三角形定理 33
3-3 连杆平面三位置机构综合Ⅲ——等角反向规律 37
3-4 三相关点共线——滑块机构综合 41
3-5 三相关线共点——摇块机构综合 45
第四章 给定连杆平面四个和五个有限接近位置的机构综合 52
4-1 圆心曲线 53
4.1.1 对极四边形 54
4.1.2 圆心曲线 56
4.1.3 用图解法求圆心曲线 57
4-2 圆点曲线 59
4-3 圆心、圆点曲线的蜕化 63
4.3.1 两组对极对称于某直线mm 64
4.3.2 一组对极连线是另一组对极连线的中垂线 64
4.3.3 两组对极连线重合于某条直线mm 65
4.3.4 对极四边形是平行四边形 66
4-4 滑块和摇块机构的四位置机构综合 70
4.4.1 四相关点共线 70
4.4.2 四相关线共点 71
4-5 给定连杆平面五个有限接近位置的机构综合 73
第五章 给定两连架杆相关位置的机构综合 76
5-1 相对极点 77
5-2 给定连架杆两个和三个相关位置的机构综合 81
5.2.1 给定连架杆两个相关位置的机构综合 81
5.2.2 给定连架杆三个相关位置的机构综合 83
5.2.3 给定连架杆在极限位置前或后一对角位移的机构综合 85
5-3 给定连架杆四个相关位置的机构综合 88
5.3.1 给定连架杆四个相关位置的机构综合 88
5.3.2 给定连架杆在极限位置前、后两对角位移的机构综合 90
5-4 给定连架杆和滑块相关位置的机构综合 94
第六章 运动平面两个和三个无限接近位置的机构综合 101
6-1 运动平面两个无限接近位置的机构综合 102
6-2 运动平面的三个无限接近位置 106
6.2.1 曲线间的切触阶数 106
6.2.2 密切圆 107
6.3.1 静、动瞬心线 108
6-3 欧拉-萨伐利（Euler-Savary）方程 108
6.3.2 动点A、其轨迹曲率中心A0和瞬心P的位置关系 110
6.3.3 欧拉-萨伐利（Euler-Savary）方程 110
6-4 三个无限接近位置的机构综合I——利用拐点圆求轨迹曲率中心 112
6.4.1 拐点圆 112
6.4.2 拐极l 114
6.4.3 拐点圆内、外动点的轨迹曲线形状 114
6-5 三个无限接近位置的机构综合Ⅱ——利用包别利尔（Bobillier）定理求曲率中心 119
6-6 三个无限接近位置的机构综合Ⅲ——利用哈特曼（Hartman）定理求曲率中心 123
第七章 运动平面四个无限接近位置的机构综合 127
7-1 常定曲率圆点、圆心曲线 127
7.1.1 常定曲率圆点曲线 128
7.1.2 常定曲率圆心曲线 130
7.1.3 常定曲率圆点（圆心）曲线的作图法 131
7-2 常定曲率圆点、圆心曲线的蜕化 134
7.2.1 常定曲率圆点（圆心）曲线的蜕化 135
7.2.2 常定曲率圆点、圆心曲线的同时蜕化 135
7-3 鲍尔点（Ball点） 140
第八章 近似实现给定连杆曲线的机构综合 145
8-1 利用极点曲线进行给定连杆曲线的机构综合 145
8-2 利用点位简化法进行给定连杆曲线的机构综合 148
8.2.1 固定铰链选取在极点上 148
8.2.2 活动铰链选取在极点上 152
8-3 利用连杆曲线特征综合近似直线机构和近似间歇机构 153
8.3.1 近似间歇机构和近似直线机构综合 153
8.3.2 连杆曲线上的特殊点 157
8-4 同源机构 162
第九章 平面连杆机构运动综合的解析法Ⅰ——图解解析法 166
9.1.1 有关“直线”的数学模型 167
9-1 建立几何要素的数学模型 167
9.1.2 “幅角”的数学模型 169
9.1.3 有关“圆”的数学模型 170
9-2 运动平面有限接近位置的机构综合 173
9.2.1 极点 174
9.2.2 等视角定理 175
9.2.3 等角反向规律 176
9.2.4 圆心、圆点曲线 178
9.2.5 三相关点共线和三相关线共点 184
9-3 运动平面无限接近位置的机构综合 192
9.3.1 Bobillier定理 192
9.3.2 拐点圆 193
9.3.3 常定曲率圆点、圆心曲线 194
9.3.4 Ball点 196
10.1.1 刚体转动矩阵 199
第十章 平面连杆机构综合的解析法Ⅱ——位移矩阵法 199
10-1 刚体位移矩阵 199
10.1.2 刚体平移矩阵 200
10.1.3 刚体位移矩阵 201
10.1.4 几何约束方程 203
10-2 给定连杆平面若干个相关位置（刚体导引）的机构综合 205
10-3 给定连架杆对应位置和预期函数的机构综合 211
10.3.1 给定两连架杆对应角位移的机构综合 211
10.3.2 实现预期函数的四杆机构综合 214
10-4 实现预期轨迹的平面连杆机构综合 216
10.4.1 基本原理和迭代格式 217
10.4.2 几个问题 219
10.4.3 算法步骤 221
参考文献 224