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第一章 绪论 1

1-1 机构综合的类型 2

1-2 连杆机构尺度综合中的三个基本问题 5

1.2.1 位置综合（亦称刚体导引机构综合） 5

1.2.2 函数综合（亦称传动机构综合或函数发生机构综合） 6

1.2.3 轨迹综合（亦称导向机构综合或轨迹发生机构综合） 7

1-3 精确综合和近似综合 9

1.3.1 对于给定位置（连杆位置或两连架杆相对位置）的机构综合 9

1.3.2 对于给定轨迹的机构综合问题 12

1-4 机构运动综合方法概述 13

1.4.1 图解法 13

1.4.2 图解解析法 14

1.4.3 解析法 15

1.4.4 优化方法 16

第二章 给定连杆平面两个有限接近位置的机构综合 18

2-1 极点 18

2.1.1 连杆平面 18

2.1.2 圆点和圆心点 20

2.1.3 极点 21

2-2 等视角定理 24

第三章 给定连杆平面三个有限接近位置的机构综合 29

3-1 连杆平面三位置机构综合Ⅰ——等视角定理 29

3-2 连杆平面三位置机构综合Ⅱ——极三角形定理和镜极三角形定理 33

3-3 连杆平面三位置机构综合Ⅲ——等角反向规律 37

3-4 三相关点共线——滑块机构综合 41

3-5 三相关线共点——摇块机构综合 45

第四章 给定连杆平面四个和五个有限接近位置的机构综合 52

4-1 圆心曲线 53

4.1.1 对极四边形 54

4.1.2 圆心曲线 56

4.1.3 用图解法求圆心曲线 57

4-2 圆点曲线 59

4-3 圆心、圆点曲线的蜕化 63

4.3.1 两组对极对称于某直线mm 64

4.3.2 一组对极连线是另一组对极连线的中垂线 64

4.3.3 两组对极连线重合于某条直线mm 65

4.3.4 对极四边形是平行四边形 66

4-4 滑块和摇块机构的四位置机构综合 70

4.4.1 四相关点共线 70

4.4.2 四相关线共点 71

4-5 给定连杆平面五个有限接近位置的机构综合 73

第五章 给定两连架杆相关位置的机构综合 76

5-1 相对极点 77

5-2 给定连架杆两个和三个相关位置的机构综合 81

5.2.1 给定连架杆两个相关位置的机构综合 81

5.2.2 给定连架杆三个相关位置的机构综合 83

5.2.3 给定连架杆在极限位置前或后一对角位移的机构综合 85

5-3 给定连架杆四个相关位置的机构综合 88

5.3.1 给定连架杆四个相关位置的机构综合 88

5.3.2 给定连架杆在极限位置前、后两对角位移的机构综合 90

5-4 给定连架杆和滑块相关位置的机构综合 94

第六章 运动平面两个和三个无限接近位置的机构综合 101

6-1 运动平面两个无限接近位置的机构综合 102

6-2 运动平面的三个无限接近位置 106

6.2.1 曲线间的切触阶数 106

6.2.2 密切圆 107

6.3.1 静、动瞬心线 108

6-3 欧拉-萨伐利（Euler-Savary）方程 108

6.3.2 动点A、其轨迹曲率中心A0和瞬心P的位置关系 110

6.3.3 欧拉-萨伐利（Euler-Savary）方程 110

6-4 三个无限接近位置的机构综合I——利用拐点圆求轨迹曲率中心 112

6.4.1 拐点圆 112

6.4.2 拐极l 114

6.4.3 拐点圆内、外动点的轨迹曲线形状 114

6-5 三个无限接近位置的机构综合Ⅱ——利用包别利尔（Bobillier）定理求曲率中心 119

6-6 三个无限接近位置的机构综合Ⅲ——利用哈特曼（Hartman）定理求曲率中心 123

第七章 运动平面四个无限接近位置的机构综合 127

7-1 常定曲率圆点、圆心曲线 127

7.1.1 常定曲率圆点曲线 128

7.1.2 常定曲率圆心曲线 130

7.1.3 常定曲率圆点（圆心）曲线的作图法 131

7-2 常定曲率圆点、圆心曲线的蜕化 134

7.2.1 常定曲率圆点（圆心）曲线的蜕化 135

7.2.2 常定曲率圆点、圆心曲线的同时蜕化 135

7-3 鲍尔点（Ball点） 140

第八章 近似实现给定连杆曲线的机构综合 145

8-1 利用极点曲线进行给定连杆曲线的机构综合 145

8-2 利用点位简化法进行给定连杆曲线的机构综合 148

8.2.1 固定铰链选取在极点上 148

8.2.2 活动铰链选取在极点上 152

8-3 利用连杆曲线特征综合近似直线机构和近似间歇机构 153

8.3.1 近似间歇机构和近似直线机构综合 153

8.3.2 连杆曲线上的特殊点 157

8-4 同源机构 162

第九章 平面连杆机构运动综合的解析法Ⅰ——图解解析法 166

9.1.1 有关“直线”的数学模型 167

9-1 建立几何要素的数学模型 167

9.1.2 “幅角”的数学模型 169

9.1.3 有关“圆”的数学模型 170

9-2 运动平面有限接近位置的机构综合 173

9.2.1 极点 174

9.2.2 等视角定理 175

9.2.3 等角反向规律 176

9.2.4 圆心、圆点曲线 178

9.2.5 三相关点共线和三相关线共点 184

9-3 运动平面无限接近位置的机构综合 192

9.3.1 Bobillier定理 192

9.3.2 拐点圆 193

9.3.3 常定曲率圆点、圆心曲线 194

9.3.4 Ball点 196

10.1.1 刚体转动矩阵 199

第十章 平面连杆机构综合的解析法Ⅱ——位移矩阵法 199

10-1 刚体位移矩阵 199

10.1.2 刚体平移矩阵 200

10.1.3 刚体位移矩阵 201

10.1.4 几何约束方程 203

10-2 给定连杆平面若干个相关位置（刚体导引）的机构综合 205

10-3 给定连架杆对应位置和预期函数的机构综合 211

10.3.1 给定两连架杆对应角位移的机构综合 211

10.3.2 实现预期函数的四杆机构综合 214

10-4 实现预期轨迹的平面连杆机构综合 216

10.4.1 基本原理和迭代格式 217

10.4.2 几个问题 219

10.4.3 算法步骤 221

参考文献 224