目录 1
前言 1
第一章 绪言 1
第一节 遥控机器人和工业机器人 1
第二节 遥控机器人的系统分析 3
第二章 双向伺服主从操作机的基本结构和工作原理 7
第一节 基本结构 7
第二节 工作原理 9
第三章 遥控机器人综述 13
第一节 引言 13
一 机械式主从操作机的诞生 13
二 机械式主从操作机的局限性 14
三 伺服主从操作机的优点 15
四 遥控机器人的构成 16
第二节 交流型遥控机器人 17
一 美国研制的ANL系列 17
二 意大利研制的Mascot系列 24
三 西德研制的遥控机器人 28
四 小结 31
第三节 直流型遥控机器人 32
一 直流伺服系统的诞生及其特点 32
二 第一种直流伺服主从操作机 34
三 MA22型直流伺服主从操作机 38
四 Virgule遥控机器人 40
五 用途广泛的MA23系统 40
六 向着系列化商品生产迈进的SM-229型 44
七 外骨髂控制的Syntelmann型 45
八 GM2T遥控机器人和Schiwa空间遥控机器人 46
第四节 液压型遥控机器人 47
一 第一台液压遥控机器人 47
二 一种水压伺服主从操作机 49
三 海洋开发用液压遥控机器人 51
第五节 能扩展人手操作能力的伺服主从操作机 52
第四章 双向力反应伺服系统 55
第一节 引言 55
第二节 伺服系统的基本类型 56
一 位置-位置型伺服系统 56
二 刀-位置型伺服系统 58
三 力反馈-位置型伺服系统 59
一 伺服传动装置 60
第三节 交流伺服系统的结构设计 60
二 伺服放大器 75
第四节 直流伺服系统的结构设计 102
一 典型的直流伺服系统 102
二 直流伺服系统的改进 110
第五节 液压伺服系统简介 113
一 电动与液压伺服系统的比较 113
二 油压伺服系统 114
三 水压伺服系统 115
第六节 元件及减速器选择 115
一 驱动电机 115
二 位置信号换能器 118
三 速度信号换能器 119
五 减速器 120
四 力（或力矩）信号换能器 120
第五章 双向伺服主从操作机的结构设计 122
第一节 负载能力和手臂长度 122
第二节 手臂的自由度数和几何形状 123
一 自由度数 123
二 手臂的几何形状 124
第三节 手臂的控制方式 125
第四节 手臂的结构及其传动系统 128
一 典型的倒悬式手臂 129
二 结构轻巧的倒悬式手臂 133
三 有三节臂的多关节倒悬式手臂 136
四 典型的关节式手臂 138
五 倒悬式与关节式相结合的手臂 140
六 一种零间隙手臂 145
第五节 传动钢丝绳（或钢带）的长度补偿及应刀分析 147
一、长度补偿 147
二、应力分析 164
第六节 手臂的自重平衡补偿 166
一 机械式自重平衡补偿方式 167
二 电气式自重平衡补偿方式 169
第七节 腕关节及终端装置 170
一 典型结构 171
二 直接驱动的结构 173
三 主动把手的改进 175
第六章 从动臂运载装置 179
第一节 桥式天车运载装置 179
第二节 载运车 184
一 轮胎式载运车 186
二 履带式载运车 192
三 无线电控制的载运车 195
四 半移动式载运车 200
第三节 其它类型的运载装置 203
第七章 观察系统及其它辅助系统 206
第一节 观察系统 206
一 间接观察手段 206
二 二维与三维电视系统的比较 209
三 电视摄象机及其控制方式 211
第二节 其它辅助系统 217
第八章 遥控机器人的应用 219
第一节 各类操作机的适用性 219
第二节 遥控机器人的应用范围 221
一 在核领域中的应用 222
二 在高能粒子加速器中的应用 224
三 在工业中的应用 224
四 在海洋开发活动中的应用 224
五 在医学中的应用 227
六 在空间技术中的应用 227
第三节 遥控机器人的应用实例 230
一 E4A型在费米加速器实验室中的应用 230
二 Selenia Mascot型在质子同步加速器中的应用 234
三 初步评价 237
结束语 239
附录 几种典型伺服主从操作机的性能参数 240
参考资料 252