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目录 1

前言 1

第一章 绪言 1

第一节 遥控机器人和工业机器人 1

第二节 遥控机器人的系统分析 3

第二章 双向伺服主从操作机的基本结构和工作原理 7

第一节 基本结构 7

第二节 工作原理 9

第三章 遥控机器人综述 13

第一节 引言 13

一 机械式主从操作机的诞生 13

二 机械式主从操作机的局限性 14

三 伺服主从操作机的优点 15

四 遥控机器人的构成 16

第二节 交流型遥控机器人 17

一 美国研制的ANL系列 17

二 意大利研制的Mascot系列 24

三 西德研制的遥控机器人 28

四 小结 31

第三节 直流型遥控机器人 32

一 直流伺服系统的诞生及其特点 32

二 第一种直流伺服主从操作机 34

三 MA22型直流伺服主从操作机 38

四 Virgule遥控机器人 40

五 用途广泛的MA23系统 40

六 向着系列化商品生产迈进的SM-229型 44

七 外骨髂控制的Syntelmann型 45

八 GM2T遥控机器人和Schiwa空间遥控机器人 46

第四节 液压型遥控机器人 47

一 第一台液压遥控机器人 47

二 一种水压伺服主从操作机 49

三 海洋开发用液压遥控机器人 51

第五节 能扩展人手操作能力的伺服主从操作机 52

第四章 双向力反应伺服系统 55

第一节 引言 55

第二节 伺服系统的基本类型 56

一 位置-位置型伺服系统 56

二 刀-位置型伺服系统 58

三 力反馈-位置型伺服系统 59

一 伺服传动装置 60

第三节 交流伺服系统的结构设计 60

二 伺服放大器 75

第四节 直流伺服系统的结构设计 102

一 典型的直流伺服系统 102

二 直流伺服系统的改进 110

第五节 液压伺服系统简介 113

一 电动与液压伺服系统的比较 113

二 油压伺服系统 114

三 水压伺服系统 115

第六节 元件及减速器选择 115

一 驱动电机 115

二 位置信号换能器 118

三 速度信号换能器 119

五 减速器 120

四 力（或力矩）信号换能器 120

第五章 双向伺服主从操作机的结构设计 122

第一节 负载能力和手臂长度 122

第二节 手臂的自由度数和几何形状 123

一 自由度数 123

二 手臂的几何形状 124

第三节 手臂的控制方式 125

第四节 手臂的结构及其传动系统 128

一 典型的倒悬式手臂 129

二 结构轻巧的倒悬式手臂 133

三 有三节臂的多关节倒悬式手臂 136

四 典型的关节式手臂 138

五 倒悬式与关节式相结合的手臂 140

六 一种零间隙手臂 145

第五节 传动钢丝绳（或钢带）的长度补偿及应刀分析 147

一、长度补偿 147

二、应力分析 164

第六节 手臂的自重平衡补偿 166

一 机械式自重平衡补偿方式 167

二 电气式自重平衡补偿方式 169

第七节 腕关节及终端装置 170

一 典型结构 171

二 直接驱动的结构 173

三 主动把手的改进 175

第六章 从动臂运载装置 179

第一节 桥式天车运载装置 179

第二节 载运车 184

一 轮胎式载运车 186

二 履带式载运车 192

三 无线电控制的载运车 195

四 半移动式载运车 200

第三节 其它类型的运载装置 203

第七章 观察系统及其它辅助系统 206

第一节 观察系统 206

一 间接观察手段 206

二 二维与三维电视系统的比较 209

三 电视摄象机及其控制方式 211

第二节 其它辅助系统 217

第八章 遥控机器人的应用 219

第一节 各类操作机的适用性 219

第二节 遥控机器人的应用范围 221

一 在核领域中的应用 222

二 在高能粒子加速器中的应用 224

三 在工业中的应用 224

四 在海洋开发活动中的应用 224

五 在医学中的应用 227

六 在空间技术中的应用 227

第三节 遥控机器人的应用实例 230

一 E4A型在费米加速器实验室中的应用 230

二 Selenia Mascot型在质子同步加速器中的应用 234

三 初步评价 237

结束语 239

附录 几种典型伺服主从操作机的性能参数 240

参考资料 252