第一章 动态系统的状态空间表示法 1
1-1 状态空间的基本概念 1
1-2 化高阶微分方程为状态方程 10
1-3 由传递函数求状态方程 26
1-4 由状态方程求传递函数(阵) 33
1-5 状态变量图 42
1-6 离散系统的状态空间表达式 46
1-7 非线性系统的状态空间表达式 50
习题 58
第二章 状态方程的解 63
2-1 线性定常系统状态方程的解 63
2-2 线性时变系统状态方程的解 84
2-3 离散时间系统状态方程的解 94
2-4 连续时间系统动态方程的离散化 104
习题 113
第三章 线性系统的能控性和能观测性 116
3-1 线性系统的能控性及其基本性质 117
3-2 线性定常系统能控性准则 122
3-3 线性时变系统能控性判据 132
3-4 线性定常离散系统的能控性 132
3-5 线性定常(连续或离散)系统输出的能控性问题 136
3-6 线性系统的能观测性及其基本性质 138
3-7 线性定常系统能观测性判据 141
3-8 能控性与能观测性的对偶关系 147
3-9 定常系统的结构分解 150
3-10 能控标准形和能观测标准形 164
习题 171
第四章 李雅普诺夫稳定性分析和应用 177
4-1 基本定义 178
4-2 李雅普诺夫直接法分析稳定性的基本定理 185
4-3 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 193
4-4 非线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 200
4-5 李雅普诺夫稳定性分析的应用 220
习题 239
第五章 线性定常系统设计中的几个问题 242
5-1 线性控制系统的构成及其特性 242
5-2 极点配置问题 260
5-3 状态重构问题 263
5-4 对干扰的不变性问题 277
习题 280
第六章 最优控制及其解法 283
6-1 最优控制问题概述 283
6-2 用变分法求解最优控制问题 287
6-3 极大(极小)值原理 312
6-4 动态规划 336
习题 358
第七章 线性最优控制系统 363
7-1 概述 363
7-2 状态调节器 367
7-3 线性伺服机构 390
7-4 快速控制系统 400
7-5 燃料最省控制系统 402
习题 405
第八章 卡尔曼滤波技术概述 411
8-1 卡尔曼滤波的准备知识 411
8-2 离散系统的卡尔曼滤波 418
8-3 连续系统的卡尔曼滤波 434
习题 441
参考文献 442