目录 1
序言 1
第一章 定义、例子及概念 1
§1-1 机器人的示教 5
§1-2 人类动作的模仿 5
§1-3 GRIVET机械臂的动力学 5
§1-4 人工智能 6
§1-5 编程方法及目的 6
§1-6 人的记忆问题 7
§1-7 GRIVET机器人的补充 8
§1-8 机械臂运动的数学规则 8
§1-9 任务的定义 9
§1-10 给机器人一些智能 10
§1-11 机器人诊断 11
§1-12 机器人之间的联系 12
§1-13 价格 14
§1-14 反馈精度 14
§1-15 工作速度 15
§1-16 安全性 16
§1-17 机器人讲话 18
§1-18 摘要 20
第二章 家用拟人机 22
§2-1 什么叫拟人机 22
§2-2 机械上的某些考虑 23
§2-3 家用拟人机的功能 24
§2-4 自动厨房的概念 25
§2-5 系统故障的防止 27
§2-6 机器人的人格化 28
§2-7 原子能领域中的机器人 29
§2-8 保安用机器人 30
§2-9 路径控制的考虑 32
§2-10 路径控制的定时程序 32
§2-11 计算机的路径控制 32
§2-12 微波运动探测器的补充说明 33
第三章 无线电遥控机器人的使用、操作及结构 34
§3-1 GARCAN机器人的内部剖析 36
§3-2 机器人的底部结构 39
§3-3 GARCAN机器人电路原理 45
§3-4 GARCAN机器人马达控制电路 47
第四章 机器人控制程序 52
§4-1 机器人通讯的基本知识 52
§4-2 机器人的学习 53
§4-3 CINCINNATI MILACRON T3机器人的示教 56
§4-4 用CINCINNATI MILACRON T3机器人做其他的工作 57
§4-5 机器人的子程序 58
§4-6 条件分支子程序的计算机输出 59
§4-7 布尔代数简要复习 60
§4-8 机器人分支操作的补充 61
§4-9 机器人的搜索功能 62
§4-10 搜索功能的补充讨论 62
§4-11 计算机使用摘要 63
§4-12 机器人设计中的某些考虑 63
§4-13 可行走机器人编程的某些考虑 64
§4-14 机器人学中的计算机语言 65
§4-15 多臂工业机器人 67
§4-16 测试、调整及修理 68
第五章 PRAB VERSATRAN机器人的编程 69
§5-1 关于位置伺服系统的精度 70
§5-2 工业机器人——PRAB VERSATRAN的编程 72
§5-2-1 一般情况 72
§5-2-1-1 命令码 72
§5-2-1-2 编程规则 72
§5-2-2-1 方式选择开关 73
§5-2-2-2 程序代号选择 73
§5-2-2 操作功能选择 73
§5-2-1-3 程序示教器 73
§5-2-2-3 程序的删去 74
§5-2-2-4 灯光测试方式 74
§5-2-2-5 磁带盒与手扶示教器 74
§5-2-3 手动控制 74
§5-2-3-1 机械臂位置设定 74
§5-2-3-2 位置的记录 75
§5-2-3-3 下一位置代号的选定 75
§5-2-3-4 慢动定位 75
§5-2-3-5 位置的修改 76
§5-2-4 功能控制 76
§5-2-4-1 下一个程序代号（指令码为NPN··××） 76
§5-2-4-2 调用位置（命令码为CPN××××） 77
§5-2-4-4 加速度／减速度设定（命令码为SAD··××） 78
§5-2-4-3 速度设定（命令码为SVL··××） 78
§5-2-4-5 通过位置（命令码ROP××××） 80
§5-2-4-6 定时器使用（命令码为TDLN×××及ILD··××；ILD·10×） 82
§5-2-4-7 输出开关命令（命令码为OCON··××及OCOF··××） 84
§5-2-4-8 调用子程序（命令码为CSR··××） 85
§5-2-4-9 跳命令（SKIP··× ×） 89
§5-2-5 命令表 91
§5-2-6 检查性操作 92
§5-2-6-1 单步向前 93
§5-2-6-2 单步后退 93
§5-2-7 程序编辑操作 93
§5-2-7-1 插入编辑操作 93
§5-2-7-2 删去编辑操作 93
§5-2-8 程序举例 94
第六章 机器人手臂及其运动学 97
§6-1 机器人手臂与人手臂的比较 97
§6-2 示意符号 98
§6-3 机器人手臂运动分析 100
§6-4 机器人手臂的驱动 101
§6-5 ARMAX机器人 102
§6 6 机械手液压驱动系统 105
§6-7 气力驱动系统 106
§6-8 机械手的其他驱动方法 108
§6-9 程序控制机器人 108
§6-10 插销板式程控机器人 108
§6-11 伺服机构的定义和研究 109
§6-12 串联和并联伺服机构 110
§6-13 机器人的手部和人的手部 112
§6-14 闭环伺服系统和反馈 113
§6-15 误差的消除 115
§6-16 电液伺服系统 115
第七章 计算机操纵的娱乐机器人 119
§7-1 手臂的设计和动作 119
§7-2 手爪动作说明 122
§7-3 步进马达 122
§7-4 计算机控制输出 123
§7-5 计算机接口 123
§7-6 ARMBASIC计算机指令语言 123
§7-7 MINI-MOVER5机械手程序的编制 126
§7-8 机械手的精确度及其功率 131
§7-9 人机通讯 132
§7-10 多路通讯系统 133
§7-11 脉冲调制 134
§7-12 遥测系统的一些设计要求 136
§7-13 通讯信号 137
§7-14 当前社会上对机器人的看法 137
§7-15 如何决定是否需要采用机器人 138
第八章 ASEA机器人系统 140
§8-1 概述 141
§8-2 动力 143
§8-3 机械爪的功能 143
§8-4 运动的说明 144
§8-5 驱动装置的分析 145
§8-6 连杆运动简介 148
§8-7 操作 150
§8-8 反馈系统和伺服系统 151
§8-9 伺服放大器 152
§8-10 让机器人有辨别工作范围的能力 153
§8-11 ASEA机器人的工作范围 153
§8-12 微处理机失去记忆能力的可能性 153
§8-13 ASEA机器人系统中信号的传送 154
§8-14 ASEA机器人的操作方法 155
§8-15 控制开关的用途 155
§8-16 ASEA机器人的示教 157
§8-17 ASEA机器人手臂的程序编制 157
§8-18-1 开关 159
§8-18 控制屏 159
§8-18-2 数字键盘 161
§8-18-3 指示灯 161
§8-18-4 数字显示 162
§8-19 机械爪 162
§8-20 机械爪驱动装置的比较 166
§8-20-1 液压驱动机械爪 166
§8-20-2 气动系统 166
§8-20-3 电力驱动机械爪 167
§8-20-4 机械爪驱动方法的小结 167
§8-21 机械爪传感器 167
§8-21-1 机械爪的位置传感器 168
§8-21-2 机械爪传感器小结 170
第九章 机器人的眼睛 171
§9-1 工业机器人改进的要求 173
§9-2 MILACRON公司的三滚轴机械腕 174
§9-3 机器人眼睛和光学控制系统 174
§9-4 观察窗口 176
§9-5 阵列式眼睛的使用 178
§9-6 机器人视觉系统坐标的确定基础 178
§9-7 识别器、计算机和控制系统 179
§9-8 G.E公司光系统原理 180
§9-9 摄像机与机器人的接口 181
§9-10 光信息系统中判别信号的产生 181
§9-11 光学系统的工作原理 182
§9-13 CID摄像机结构和操作方法 184
§9-12 工业视觉检查系统 184
§9-14 视频信号的跟踪 185
§9-15 什么是特征抽取 185
§9-16 数据分析电路 187
第十章 机器人视觉系统与语音系统的深入介绍 188
§10-1 专用数据系统公司的EYECOM-II视觉系统 188
§10-2 接口控制器 188
§10-3 EYECOM系统用于合格与否检查 188
§10-4 EYECOM数字处理系统的工作原理 193
§10-5 装在机械爪上的机械眼 195
§10-6 机器人视觉系统的工业开发趋向 195
§10-7 会讲话的机器人的优点 195
§10-8 与机器人语音通讯的一般规则 197
§10-9 机器自动语音识别的讨论 197
§10-10 TEXAS仪器公司在语音电路方面的开发 199
第十一章 测距系统 203
§11-1 偏振超声测距系统的工作原理 203
§11-2 机器人系统中超声测距系统的应用 204
§11-3 光测距系统 206
第十二章 机器人数控机床 207
§12-1 刀具更换过程及动作顺序 207
§12-2 数控机床与机器人的未来 208
第十三章 想法与讨论 209
§13-1 法律 209
§13-2 娱乐机器人的形式 209
§13-3 娱乐机器人的制作 209
§13-5 机器人的磁感应控制 210
§13-4 娱乐机器人的遥控 210
§13-6 SUPERTALKERSD200的安装 211
§13-7 数据发送中的误差检查及某些机器人系统的问题 213
§13-8 TRS-80及其应用 215
§13-9 机器人制作中的一些考虑 219
§13-10 行走与导向机构外的其他问题 221
§13-11 简便语音合成器的补充 221
§13-12 工业机器人的代价及其效能 221
§13-13 临界路径规划 224
§13-14 请教专家 225
§13-15 世界上的机器人 225
§13-16 职业问题 226
§13-17 计算机化家庭及其保安与控制 227
§13-18 机器人设计步骤 230