1 虚位移原理 1
1.1 非自由系统的约束 1
1.2 广义坐标和自由度 4
1.3 虚位移原理 9
习题1 13
2 第二类拉格朗日方程 16
2.1 第二类拉格朗日方程 16
2.2 第二类拉格朗日方程的讨论 18
习题2 26
3 刚体定点转动运动学 28
3.1 刚体绕定点转动的欧拉定理 28
3.2 描述刚体定点转动的解析法 30
习题3 50
4 刚体定点转动的微分方程 52
4.1 刚体的质量几何 52
4.2 绕定点转动刚体的动量矩与动能 58
4.3 刚体绕定点转动的运动微分方程 59
习题4 67
5 多刚体系统动力学概述 69
5.1 多刚体系统动力学研究的对象 69
5.2 用常规方法建立多刚体系统动力学 71
分析的数学模型 71
6 齐次坐标及其变换 76
6.1 齐次坐标 76
6.2 齐次坐标的变换矩阵 80
6.3 齐次变换 83
习题6 103
7 机器人运动学 104
7.1 机器人的结构形式与坐标系统 104
7.2 机械手系统变换方程和变换图 107
7.3 机器人运动学方程 110
7.4 两种典型操作手的运动学方程 127
习题7 134
8 机器人运动学方程的解 137
8.1 欧拉变换方程的解 137
8.2 RPY变换方程的解 142
8.3 Sph变换方程的解 143
8.4 机器人运动学方程解的实例 145
习题8 158
9 微分变换关系 160
9.1 微移动和微转动 160
9.2 相对于杆坐标系的微变换 168
9.3 各杆坐标系微变换的变换关系 173
9.4 操作手的雅可比矩阵 178
9.5 逆雅可比矩阵 186
习题9 193
10 机器人动力学 196
10.1 机器人的牛顿-欧拉法 196
10.2 机器人的拉格朗日方法 212
习题10 232
附录 234
参考文献 238