多刚体动力学基础PDF电子书下载
- 电子书积分:10 积分如何计算积分?
- 作 者:陈乐生,王以伦编
- 出 版 社:哈尔滨:哈尔滨工程大学出版社
- 出版年份:1995
- ISBN:7810074164
- 页数:238 页
1 虚位移原理 1
1.1 非自由系统的约束 1
1.2 广义坐标和自由度 4
1.3 虚位移原理 9
习题1 13
2 第二类拉格朗日方程 16
2.1 第二类拉格朗日方程 16
2.2 第二类拉格朗日方程的讨论 18
习题2 26
3 刚体定点转动运动学 28
3.1 刚体绕定点转动的欧拉定理 28
3.2 描述刚体定点转动的解析法 30
习题3 50
4 刚体定点转动的微分方程 52
4.1 刚体的质量几何 52
4.2 绕定点转动刚体的动量矩与动能 58
4.3 刚体绕定点转动的运动微分方程 59
习题4 67
5 多刚体系统动力学概述 69
5.1 多刚体系统动力学研究的对象 69
5.2 用常规方法建立多刚体系统动力学 71
分析的数学模型 71
6 齐次坐标及其变换 76
6.1 齐次坐标 76
6.2 齐次坐标的变换矩阵 80
6.3 齐次变换 83
习题6 103
7 机器人运动学 104
7.1 机器人的结构形式与坐标系统 104
7.2 机械手系统变换方程和变换图 107
7.3 机器人运动学方程 110
7.4 两种典型操作手的运动学方程 127
习题7 134
8 机器人运动学方程的解 137
8.1 欧拉变换方程的解 137
8.2 RPY变换方程的解 142
8.3 Sph变换方程的解 143
8.4 机器人运动学方程解的实例 145
习题8 158
9 微分变换关系 160
9.1 微移动和微转动 160
9.2 相对于杆坐标系的微变换 168
9.3 各杆坐标系微变换的变换关系 173
9.4 操作手的雅可比矩阵 178
9.5 逆雅可比矩阵 186
习题9 193
10 机器人动力学 196
10.1 机器人的牛顿-欧拉法 196
10.2 机器人的拉格朗日方法 212
习题10 232
附录 234
参考文献 238
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《零基础学会素描》王金著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《生物质甘油共气化制氢基础研究》赵丽霞 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《工程静力学》王科盛主编 2019
- 《花时间 我的第一堂花艺课 插花基础技法篇》(日)花时间编辑部编;陈洁责编;冯莹莹译 2020
- 《Photoshop CC 2018基础教程》温培利,付华编著 2019
- 《看视频零基础学英语口语》宋德伟 2019
- 《胃癌基础病理》(日)塚本彻哉编者;宫健,刘石译者 2019
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《大学计算机实验指导及习题解答》曹成志,宋长龙 2019
- 《工程静力学》王科盛主编 2019
- 《中央财政支持提升专业服务产业发展能力项目水利工程专业课程建设成果 设施农业工程技术》赵英编 2018
- 《大学生心理健康与人生发展》王琳责任编辑;(中国)肖宇 2019
- 《大学英语四级考试全真试题 标准模拟 四级》汪开虎主编 2012
- 《大学英语教学的跨文化交际视角研究与创新发展》许丽云,刘枫,尚利明著 2020
- 《化学反应工程》许志美主编 2019
- 《绿色过程工程与清洁生产技术 张懿院士论文集精选 上》《绿色过程工程与清洁生产技术》编写组编 2019
- 《软件工程》齐治昌,谭庆平,宁洪编著 2019