第一章 平面机构的自由度和结构 1
1-1 平面运动副及运动链 1
1-2 平面机构及其自由度 5
1-3 平面机构的组成 8
第二章 平面机构的运动分析 13
2-1 平面构件的位移 13
2-2 构件在平面运动中的速度 19
2-3 构件在平面运动中的加速度 21
2-4 两个运动重合点的相对运动 26
2-5 曲柄摇杆机构的运动分析 30
2-6 曲柄滑块机构的运动分析 35
2-7 曲柄导杆机构的运动分析 36
2-8 三齿轮连杆机构的运动分析 37
第三章 构件在平面中的两个相邻位置 44
3-1 概述 44
3-2 连杆相对于机架两个相邻位置间的几何性质 45
3-3 摇杆相对于曲柄两个相邻位置间的几何性质 47
3-4 滑块相对于曲柄两个相邻位置间的几何性质 51
3-5 连杆对曲柄两个相邻位置间的几何性质 53
第四章 构件在平面中的三个相邻位置 56
4-1 构件三个有限近相邻位置间的几何性质 56
4-2 瞬心线 68
4-3 构件在平面中的三个无限近相邻位置 71
4-4 欧拉-萨伐利方程 72
4-5 曲率中心及其求法 87
4-6 包络线的曲率中心 102
4-7 瞬心线的曲率半径 105
第五章 构件在平面中的四个相邻位置 121
5-1 对极和对极四边形 121
5-2 极点曲线及其求法 124
5-3 圆心曲线 128
5-4 圆点曲线 130
5-5 四个无限近相邻位置 133
5-6 常定曲率点的圆心曲线 146
5-7 常定曲率圆点曲线的图解法 149
5-8 常定曲率点的圆心曲线作图法 156
5-9 常定曲率圆点曲线及其圆心曲线的退化 158
5-10 波尔点 167
第六章 机构综合的基本问题 170
6-1 机构综合的基本任务 170
6-2 机构运动综合的阶段 180
6-3 机构运动综合的方法 186
第七章 几何法综合平面连杆机构 187
7-1 实现构件已知位置的机构综合 187
7-2 按照四个相邻位置综合近似直线机构 191
7-3 曲柄摇块机构的综合 200
7-4 实现间歇运动机构的综合 205
7-5 点位简化法及其应用 217
7-6 按照连杆点的轨迹和连架杆的转角综合四铰销机构 230
7-7 按已知函数综合机构 238
7-8 罗伯脱-契贝谢夫定理 247
第八章 平面机构运动综合的解析法 254
8-1 利用精确点法综合实现已知函数的四连杆机构 254
8-2 利用精确点-导数法综合四连杆机构 264
8-3 利用复数法按速度和加速度综合四连杆机构 267
参考文献 271