绪论 1
0-1 什么是陀螺稳定装置（器） 1
0-2 陀螺稳定装置的分类 3
0-3 陀螺稳定平台中的坐标系 5
0-4 惯性系统中的陀螺稳定平台 6
0-5 陀螺稳定装置发展简史 6
第一章 陀螺稳定装置的工作原理 10
1-1 直接式陀螺稳定装置的工作原理 10
1-2 间接式陀螺稳定装置（平台）的工作原理 12
1-3 动力式陀螺稳定装置（平台）的的工作原理 13
1-4 指示式陀螺稳定装置（平台）的工作原理 17
1-5 指示—动力式陀螺稳定装置（平台）的工作原理 19
1-6 用速率陀螺仪构成的陀螺稳定装置 19
思考练习题 22
2-1 敏感元件——陀螺仪的传递函数 24
第二章 单轴陀螺稳定装置（平台）系统回路设计 24
2-2 执行元件——力矩装置的传递函数 30
2-3 平台台体（稳定元件）的传递函数 34
2-4 电子网络的传递函数 36
2-5 平台系统的原理方块图及传递函数 37
2-6 平台系统的设计指标 40
2-7 平台系统的校正方法 43
2-8 单轴平台系统对干扰和输入的响应 51
2-9 力矩装置选择中应考虑的问题 57
思考练习题 59
第三章 三轴陀螺稳定平台 61
3-1 三轴平台的结构介绍 61
3-2 坐标系及向量在坐标系中的变换 63
3-3 环架驱动信号的合理分配 64
3-4 三轴平台的工作原理 67
3-5 三轴平台的方位锁定原理 69
3-6 三轴平台的运动分析 71
3-7 三轴平台的动力学方程及系统的传递函数阵 75
3-8 以积分陀螺仪为敏感元件的三轴平台系统的输出轴耦合分析 84
3-9 三轴平台的误差分析 89
思考练习题 100
第四章 双轴陀螺稳定平台 101
4-1 稳定瞄准线的双轴稳定平台 101
4-2 模拟水平面的双轴平台的结构及工作原理 104
4-3 模拟水平面的双轴平台系统的性能分析 106
4-4 模拟水平面的双轴平台的误差分析 113
4-5 TPW—1型陀螺稳定平台介绍 115
思考练习题 119
第五章 陀螺稳定平台在航向—姿态测量及惯性导航中的应用 120
5-1 弹道式导弹惯性制导原理简介 120
5-2 惯性导航（惯导）原理简介 121
5-3 惯导平台的组成和工作原理理 126
5-4 战斗机用惯导平台——四环三轴平台 128
思考练习题 137
第六章 陀螺稳定装置在武器装备及其他方面的应用 138
6-1 坦克火炮稳定器 138
6-2 瞄准线稳定装置及其在火控系统中的应用 142
6-3 自动导引头的陀螺传动装置 148
6-4 雷达天线稳定装置 150
思考练习题 152
第七章 陀螺稳定装置在空间技术中的应用 153
7-1 在宇宙飞行器角运动稳定中的应用 153
7-2 在高空气球吊兰姿态稳定中的应用 160
思考练习题 164
附录 165
附录A 动力式陀螺稳定装置分析 165
附录B三轴平台测量飞机航向—姿态角的原理 169
附录C环平台运动分析及力矩电机的力矩容量 170
参考文献 178