第一章 绪论 1
第一节 引言 1
第二节 自动控制的基本概念 3
第三节 自动控制系统的组成 7
第四节 自动控制系统的分类 9
第五节 自动控制系统的应用实例 10
第六节 对自动控制系统的基本要求及本课程的研究内容 14
习题 16
本章小结 16
第二章 自动控制系统的数学模型 19
第一节 控制系统微分方程的编写 19
第二节 传递函数 27
第三节 控制系统的结构图及其等效变换 39
第四节 自动控制系统的传递函数 48
第五节 信号流图 50
第六节 脉冲响应函数 55
本章小结 55
习题 56
第一节 稳定性和代数稳定判据 62
第三章 自动控制系统的时域分析 62
第二节 典型输入信号和阶跃响应性能指标 70
第三节 一阶系统的动态性能指标 73
第四节 二阶系统的动态性能指标 75
第五节 高阶系统的动态性能 93
第六节 稳态误差分析 102
第七节 基本控制规律的分析 112
本章小结 117
习题 117
第一节 根轨迹的基本概念 121
第四章 根轨迹分析法 121
第二节 绘制根轨迹的基本法则 125
第三节 控制系统根轨迹的绘制 138
第四节 求取闭环系统零、极点的方法 154
第五节 增加开环零、极点对根轨迹的影响 159
第六节 控制系统的根轨迹法分析举例 162
本章小结 167
习题 168
第五章 频率特性分析法 171
第一节 频率特性的基本概念 171
第二节 频率特性的几种图示方法 175
第三节 典型环节的频率特性 180
第四节 系统的开环频率特性 192
第五节 奈奎斯特稳定判据 204
第六节 稳定裕度 219
第七节 闭环系统频率特性曲线的绘制 223
第八节 利用开环频率特性分析系统的性能 231
第九节 利用闭环频率特性分析系统的性能 240
本章小结 243
习题 244
第六章 自动控制系统的校正 248
第一节 控制系统校正的基本概念 248
第二节 常用校正装置及其特性 251
第三节 自动控制系统的频率法校正 262
第四节 串联校正装置的根轨迹法设计 279
第五节 串联校正装置的期望对数频率特性设计法 285
第六节 并联校正装置的设计 294
本章小结 298
习题 298
第一节 非线性控制系统概述 302
第七章 非线性控制系统的分析方法 302
第二节 描述函数法 306
第三节 相平面分析法 326
本章小结 365
习题 366
第八章 线性离散(时间)控制系统分析 370
第一节 线性离散(时间)控制系统的基本概念 370
第二节 采样过程和采样定理 374
第三节 Z变换 380
第四节 离散(时间)控制系统的数学模型 392
第五节 离散(时间)控制系统稳定性分析 407
第六节 离散(时间)控制系统的稳态误差分析 413
第七节 离散(时间)控制系统的动态性能分析 416
第八节 离散(时间)控制系统的校正 422
本章小结 432
习题 433
附录 436
附录Ⅰ 常用函数拉氏变换表 436
附录Ⅱ 拉氏变换的一些定理 437
附录Ⅲ Z变换表 438
参考文献 440