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第一章 绪论 1

第一节 引言 1

第二节 自动控制的基本概念 3

第三节 自动控制系统的组成 7

第四节 自动控制系统的分类 9

第五节 自动控制系统的应用实例 10

第六节 对自动控制系统的基本要求及本课程的研究内容 14

习题 16

本章小结 16

第二章 自动控制系统的数学模型 19

第一节 控制系统微分方程的编写 19

第二节 传递函数 27

第三节 控制系统的结构图及其等效变换 39

第四节 自动控制系统的传递函数 48

第五节 信号流图 50

第六节 脉冲响应函数 55

本章小结 55

习题 56

第一节 稳定性和代数稳定判据 62

第三章 自动控制系统的时域分析 62

第二节 典型输入信号和阶跃响应性能指标 70

第三节 一阶系统的动态性能指标 73

第四节 二阶系统的动态性能指标 75

第五节 高阶系统的动态性能 93

第六节 稳态误差分析 102

第七节 基本控制规律的分析 112

本章小结 117

习题 117

第一节 根轨迹的基本概念 121

第四章 根轨迹分析法 121

第二节 绘制根轨迹的基本法则 125

第三节 控制系统根轨迹的绘制 138

第四节 求取闭环系统零、极点的方法 154

第五节 增加开环零、极点对根轨迹的影响 159

第六节 控制系统的根轨迹法分析举例 162

本章小结 167

习题 168

第五章 频率特性分析法 171

第一节 频率特性的基本概念 171

第二节 频率特性的几种图示方法 175

第三节 典型环节的频率特性 180

第四节 系统的开环频率特性 192

第五节 奈奎斯特稳定判据 204

第六节 稳定裕度 219

第七节 闭环系统频率特性曲线的绘制 223

第八节 利用开环频率特性分析系统的性能 231

第九节 利用闭环频率特性分析系统的性能 240

本章小结 243

习题 244

第六章 自动控制系统的校正 248

第一节 控制系统校正的基本概念 248

第二节 常用校正装置及其特性 251

第三节 自动控制系统的频率法校正 262

第四节 串联校正装置的根轨迹法设计 279

第五节 串联校正装置的期望对数频率特性设计法 285

第六节 并联校正装置的设计 294

本章小结 298

习题 298

第一节 非线性控制系统概述 302

第七章 非线性控制系统的分析方法 302

第二节 描述函数法 306

第三节 相平面分析法 326

本章小结 365

习题 366

第八章 线性离散(时间)控制系统分析 370

第一节 线性离散(时间)控制系统的基本概念 370

第二节 采样过程和采样定理 374

第三节 Z变换 380

第四节 离散(时间)控制系统的数学模型 392

第五节 离散(时间)控制系统稳定性分析 407

第六节 离散(时间)控制系统的稳态误差分析 413

第七节 离散(时间)控制系统的动态性能分析 416

第八节 离散(时间)控制系统的校正 422

本章小结 432

习题 433

附录 436

附录Ⅰ 常用函数拉氏变换表 436

附录Ⅱ 拉氏变换的一些定理 437

附录Ⅲ Z变换表 438

参考文献 440