第一章 自动控制系统的一般概念 1
1-1 引言 1
1-2 控制系统工作原理和组成 1
1-3 自动控制系统的分类和对自动控制系统的基本要求 6
习题 11
第二章 自动控制系统的数学模型 12
2-1 物理系统的动态描述——数学模型 12
2-2 建立系统数学模型的一般步骤 12
2-3 传递函数 18
2-4 系统方框图及其简化 27
2-5 控制系统的传递函数 31
习题 35
第三章 自动控制系统的时域分析 38
3-1 概述 38
3-2 一阶系统的过渡过程 40
3-3 二阶系统的过渡过程 43
3-4 高阶系统的过渡过程 53
3-5 控制系统的稳定性 56
3-6 控制系统的误差分析 61
习题 73
第四章 控制系统的频率特性 77
4-1 频率特性 77
4-2 典型环节的频率特性 82
4-3 控制系统的开环频率特性 93
4-4 闭环控制系统的频率特性 96
4-5 用频率法分析系统的稳定性 100
4-6 控制系统的相对稳定性 108
4-7 频域性能指标与时域性能指标间的联系 110
习题 114
第五章 控制系统的校正 118
5-1 概述 118
5-2 PD控制（比例＋微分控制）和超前校正 119
5-3 PI控制（比例＋积分控制）和滞后校正 123
5-4 PID控制（比例＋积分＋微分控制）和滞后-超前校正 127
5-5 反馈校正 128
习题 130
第六章 采样控制系统 132
6-1 概述 132
6-2 脉冲传递函数 135
6-3 采样控制系统分析 138
习题 142
第七章 非线性系统 144
7-1 典型非线性特性 144
7-2 描述函数法 146
7-3 机-电控制系统中的结构因素影响 155
习题 168
第八章 现代控制理论简介 171
8-1 概述 171
8-2 系统的状态空间分析法 171
8-3 最佳控制问题 183
附录Ⅰ 拉普拉斯变换 189
附录Ⅱ Z变换 196
附录Ⅲ 信号流图 202
参考文献 207