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第一章 自动控制系统的一般概念 1

1-1 引言 1

1-2　控制系统工作原理和组成 1

1-3 自动控制系统的分类和对自动控制系统的基本要求 6

习题 11

第二章 自动控制系统的数学模型 12

2-1 物理系统的动态描述——数学模型 12

2-2　建立系统数学模型的一般步骤 12

2-3　传递函数 18

2-4 系统方框图及其简化 27

2-5　控制系统的传递函数 31

习题 35

第三章 自动控制系统的时域分析 38

3-1 概述 38

3-2　一阶系统的过渡过程 40

3-3　二阶系统的过渡过程 43

3-4　高阶系统的过渡过程 53

3-5　控制系统的稳定性 56

3-6　控制系统的误差分析 61

习题 73

第四章　控制系统的频率特性 77

4-1　频率特性 77

4-2　典型环节的频率特性 82

4-3　控制系统的开环频率特性 93

4-4　闭环控制系统的频率特性 96

4-5　用频率法分析系统的稳定性 100

4-6　控制系统的相对稳定性 108

4-7　频域性能指标与时域性能指标间的联系 110

习题 114

第五章　控制系统的校正 118

5-1　概述 118

5-2　PD控制（比例＋微分控制）和超前校正 119

5-3　PI控制（比例＋积分控制）和滞后校正 123

5-4　PID控制（比例＋积分＋微分控制）和滞后-超前校正 127

5-5　反馈校正 128

习题 130

第六章　采样控制系统 132

6-1　概述 132

6-2　脉冲传递函数 135

6-3　采样控制系统分析 138

习题 142

第七章　非线性系统 144

7-1　典型非线性特性 144

7-2　描述函数法 146

7-3　机-电控制系统中的结构因素影响 155

习题 168

第八章　现代控制理论简介 171

8-1　概述 171

8-2　系统的状态空间分析法 171

8-3　最佳控制问题 183

附录Ⅰ 拉普拉斯变换 189

附录Ⅱ Z变换 196

附录Ⅲ 信号流图 202

参考文献 207