第一章 分析力学 1
1-1 虚位移原理 1
1-2 达伦伯原理和动力学普遍方程 14
1-3 拉格朗日方程 16
1-4 保守系统的微振动 26
1-5 拉格朗日方程的进一步讨论 50
1-6 哈密顿变分原理 60
1-7 动力学基本方程的第二形式和第三形式 67
1-8 高斯最小约束原理 69
1-9 吉布斯－阿沛耳方程 70
参考文献 78
第二章 刚体动力学 79
2-1 方向余弦矩阵 79
2-2 欧拉角框架角欧拉参数 81
2-3 无限小转动角速度角加速度 86
2-4 刚体定点运动时的动能和动量矩 92
2-5 动量矩定理 95
2-6 吉布斯－阿沛耳方程 96
2-7 圆球在转台上的运动 99
2-8 凯恩方程 102
2-9 三种方法的比较 111
2-10 吉布斯－阿沛耳方程应用于非完整系统 119
参考文献 122
第三章 多体动力学基础 123
3-1 吉布斯－阿沛耳方程在刚体力学中的应用 123
3-2 多刚体系统动力学的一些基本概念 136
3-3 刚体运动与变形运动的耦合 142
3-4 转动体的弹性运动 153
3-5 转动梁的纵横弹性运动 164
参考文献 173
第四章 变形体动力学 175
4-1 细杆的纵向振动 175
4-2 杆的横向振动 185
4-3 轴向力对梁横向振动的效应 197
4-4 对于与时间有关的边界条件的响应 200
4-5 铁木辛柯梁的振动 204
4-6 简支梁刚塑性动力分析 215
4-7 薄板弹性振动方程及边界条件 223
4-8 板的横向自由振动 227
4-9 正交各向异性板的振动 234
4-10 正交各向异性连续板的自由振动 242
4-11 自由振动的近似解法 247
4-12 直杆中一维纵波 254
4-13 加速度极小原理在大挠度梁中的应用 268