第一章 自适应控制概述 1
第一节 自适应控制的含义 1
第二节 自适应控制方法 1
第三节 自适应控制应用概况 3
第四节 自适应控制的新发展 5
第二章 模型参考自适应控制 10
第一节 概述 10
第二节 基于李亚普诺夫稳定性理论的模型参考自适应控制的设计方法 11
第三节 基于超稳定性理论的模型参考自适应控制的设计方法 23
第四节 鲁棒模型参考自适应控制 36
思考与练习 60
第三章 自校正控制 62
第一节 概述 62
第二节 离散系统参数的递推估计 65
第三节 最小方差自校正调节 器 81
第四节 自校正控制器 89
第五节 极点配置自校正调节 器 95
第六节 极零点配置自校正控制器 100
第七节 多变量自校正控制 101
第八节 自校正控制算法收敛性分析 111
思考与练习 126
第四章 自适应控制的实现 128
第一节 基本自校正调节 器的FORTRAN程序块 128
第二节 应用单片微型机实现自适应控制 132
第三节 控制器软件设计中的几个问题 154
第四节 自校正控制中参数估计的数据稳定问题 161
第五节 自适应控制的监控与可靠性 164
思考与练习 167
第五章 船舶航向自适应控制 168
第一节 概述 168
第二节 船舶航向自适应控制有关的若干问题 170
第三节 基于最小方差的自校正航向控制器 175
第四节 基极零点配置自校正航向控制器 180
第五节 模型参考自适应航向控制器 184
第六节 典型自适应操舵仪产品介绍 190
第七节 鲁棒模型参考船舶航向改变控制器的仿真研究 193
思考题 195
小结 195
第六章 自校正技术在船舶动力定位系统中的应用 196
第一节 概述 196
第二节 定位工况下船舶运动的数学模型 198
第三节 卡尔曼滤波技术在船舶动力定位系统中的应用 202
第四节 自校正滤波器与卡尔曼滤波器相结合的动力定位控制器 204
小结 211
思考题 211
第一节 概述 212
第七章 船舶减摇鳍自适应控制 212
第二节 船舶横摇模型和海浪扰动模型 214
第三节 减摇系统基本结构 217
第四节 限幅条件下加权最小方差控制器 219
第五节 限幅条件下广义最小方差自校正减摇鳍控制 223
第六节 减摇鳍专家控制 228
第七节 专家系统与数值计算相结合的减摇鳍专家控制仿真研究 233
小结 235
思考题 235
第二节 船舶主柴油机转速的自适应控制 236
第八章 船舶动力装置自适应控制 236
第一节 概述 236
第三节 船舶主柴油机节 能的自适应控制 239
第四节 自校正技术在柴油机转速调节 中的应用 241
小结 244
思考题 245
第九章 变结构自适应控制系统 246
第一节 概述 246
第二节 自适应变结构系统 255
第三节 变结构模型参考自适应控制 258
第四节 变结构模型参考自适应控制在船舶横摇转台中的应用 262
思考题 269
第十章 模糊自适应控制系统 270
第一节 概述 270
第二节 模型参考模糊自适应控制 276
第三节 自组织模糊控制器 277
第四节 具有自适应模糊预测模型的模糊预测控制 283
思考题 287
附录 288