第1章 绪论 1
1.1 自动控制系统简介 1
1.2 自动控制系统的类型 4
1.3 控制系统性能的基本要求 7
1.4 本章小结 7
习题 8
第2章 连续系统的数学模型 9
2.1 系统数学模型的概念 9
2.2 微分方程模型 10
2.3 拉普拉斯变换 14
2.4 传递函数 21
2.5 结构图 24
2.6 控制系统数学模型的MATLAB表示 31
2.7 本章小结 33
习题 34
第3章 时域分析法 37
3.1 稳定性分析 37
3.2 暂态性能分析 42
3.3 稳态性能分析 53
3.4 MATLAB辅助分析控制系统时域性能 60
3.5 本章小结 61
习题 62
第4章 频率法 64
4.1 频率特性 64
4.2 典型环节的伯德图 67
4.3 控制系统开环频率特性的伯德图 71
4.4 由伯德图确定传递函数 76
4.5 奈奎斯特稳定判据 78
4.6 相对稳定性分析 84
4.7 MATLAB在频率法中的应用 86
4.8 本章小结 88
习题 89
第5章 PID控制设计方法 91
5.1 控制系统设计概述 91
5.2 PID控制及其对系统性能的影响 94
5.3 PID控制器的工程设计方法 96
5.4 Simulink在控制系统仿真中的应用 100
5.5 本章小结 101
习题 101
第6章 离散系统控制理论 102
6.1 信号的采样与保持 102
6.2 差分方程 105
6.3 Z变换 106
6.4 Z传递函数 111
6.5 稳定性分析 115
6.6 暂态性能分析 118
6.7 稳态误差分析 120
6.8 数字PID控制 121
6.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 122
6.10 本章小结 123
习题 125
第7章 非线性控制系统分析 127
7.1 典型非线性特性 127
7.2 描述函数法 130
7.3 典型非线性特性的描述函数 132
7.4 用描述函数法分析非线性系统的自激振荡 135
7.5 MATLAB在非线性系统分析中的应用 139
7.6 本章小结 139
习题 140
习题参考答案 142
参考文献 146